[發(fā)明專利]一種基于相平面軌跡的浮選泵池液位智能優(yōu)化控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011112644.1
• 申請(qǐng)日: 2020-10-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112306107B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高嵩;段銀聯(lián);王慶凱;鄒國(guó)斌;戚克明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東黃金礦業(yè)（萊州）有限公司三山島金礦;礦冶科技集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G05D9/12
• 分類號(hào): G05D9/12
• 代理公司: 煙臺(tái)雙聯(lián)專利事務(wù)所(普通合伙) 37225
• 代理人: 姜宏藝

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于相平面軌跡的浮選泵池液位智能優(yōu)化控制方法，用于浮選過(guò)程中，對(duì)返回泵池液位進(jìn)行控制。硬件配置包括浮選機(jī)液面高位檢測(cè)裝置、浮選機(jī)液面低位檢測(cè)裝置、返回泵池液位計(jì)、返回泵池泵流量計(jì)及浮選機(jī)錐閥；智能優(yōu)化算法包括自主感知記憶模塊、自主思維學(xué)習(xí)模塊、自適應(yīng)調(diào)節(jié)模塊以及自主判斷調(diào)節(jié)模塊四個(gè)部分。從硬件和軟件兩個(gè)方面進(jìn)行設(shè)計(jì)和控制，使液位穩(wěn)定在合理范圍內(nèi)。應(yīng)用效果表明,基于本發(fā)明方法能自主識(shí)別決策切換不同控制目標(biāo)，使浮選機(jī)溢流及泵池液位均保持在合理范圍內(nèi)，穩(wěn)定浮選返回流量，實(shí)現(xiàn)不同狀態(tài)的平穩(wěn)遷移。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種浮選泵池液位智能優(yōu)化控制方法，屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

經(jīng)典控制理論時(shí)域分析法中，對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能通常以系統(tǒng)在初始條件為零的情況下，對(duì)單位階躍輸入信號(hào)的響應(yīng)特性來(lái)衡量，并給出最大超調(diào)量、調(diào)節(jié)時(shí)間等描述性的性能指標(biāo)，因此對(duì)于固定傳遞函數(shù)的控制對(duì)象可以通過(guò)設(shè)計(jì)控制器使系統(tǒng)的性能指標(biāo)符合要求。

但因?yàn)榈V石的形成沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)，所以選礦過(guò)程是一個(gè)非標(biāo)準(zhǔn)的生產(chǎn)過(guò)程，即系統(tǒng)為時(shí)變系統(tǒng)，再加上難以對(duì)浮選流程進(jìn)行全面準(zhǔn)確檢測(cè)，即系統(tǒng)傳遞函數(shù)無(wú)法準(zhǔn)確確定，因此難以得到比較理想的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。不同工況下使用傳統(tǒng)的PID控制器則比例系數(shù)相差超過(guò)80，同時(shí)控制目標(biāo)又在不斷切換。而這對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)是難度相當(dāng)之大，因此需要給出一種簡(jiǎn)單易用的能夠自適應(yīng)復(fù)雜工況，而且能夠自主切換不同控制目標(biāo)的控制方法，以解決現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)題并降低維護(hù)難度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種基于相平面軌跡的浮選泵池液位智能優(yōu)化控制方法，自主識(shí)別決策切換不同控制目標(biāo)，使浮選機(jī)溢流及泵池液位均保持在合理范圍內(nèi)，穩(wěn)定浮選返回流量，實(shí)現(xiàn)不同狀態(tài)的平穩(wěn)遷移。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種基于相平面軌跡的浮選泵池液位智能優(yōu)化控制方法，包括硬件配置和智能優(yōu)化算法，其特征在于：硬件配置包括浮選機(jī)液面高位檢測(cè)裝置、浮選機(jī)液面低位檢測(cè)裝置、返回泵池液位計(jì)、返回泵池泵流量計(jì)及浮選機(jī)錐閥；智能優(yōu)化算法包括自主感知記憶模塊、自主思維學(xué)習(xí)模塊、自適應(yīng)調(diào)節(jié)模塊以及自主判斷調(diào)節(jié)模塊四個(gè)部分；所述自主感知記憶模塊用于從所述硬件配置讀取數(shù)據(jù)，并分析判斷浮選機(jī)狀態(tài)；所述自主思維學(xué)習(xí)模塊用于捕捉人工操作，并識(shí)別學(xué)習(xí)其操作意圖，自動(dòng)調(diào)整液位上下限、流量上下限和閥門(mén)開(kāi)度上下限；所述自主判斷調(diào)節(jié)模塊用于根據(jù)浮選機(jī)狀態(tài)自動(dòng)決策轉(zhuǎn)換不同的控制目標(biāo)，使浮選機(jī)溢流及返回泵池液位(流量)保持在合理范圍內(nèi)；所述自適應(yīng)自適應(yīng)調(diào)節(jié)模塊用于按照所述自主判斷調(diào)節(jié)模塊設(shè)定的目標(biāo)，在自主思維學(xué)習(xí)模塊給定的范圍之內(nèi)，判斷所述自主感知記憶模塊給出的反饋，是否符合以設(shè)定減反饋PV-SP為橫坐標(biāo)，反饋的斜率dPV/dt為縱坐標(biāo)的所述平面中期望的動(dòng)態(tài)軌跡，首先給出一個(gè)試探性輸出，然后根據(jù)反饋運(yùn)動(dòng)軌跡變化，再進(jìn)行修正輸出，使反饋向期望的動(dòng)態(tài)軌跡靠近。