[發明專利]一種腹部外科手術輔助機器人

在審

• 申請號: 202011112064.2
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112155740A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 鐘情;陳起躍;許斌斌;林密;黃昌明;鄭朝輝;李平;謝建偉
• 申請（專利權）人: 福建醫科大學附屬協和醫院
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00;A61B17/295;A61B90/17
• 代理公司: 北京國坤專利代理事務所(普通合伙) 11491
• 代理人: 趙紅霞

1.一種腹部外科手術輔助機器人，包括外科醫生控制臺、床旁機械臂系統、成像系統，其特征在于，所述機械臂系統包括掀起機械臂，所述掀起機械臂包括相互鉸接的主動臂桿和從動臂桿，所述從動臂桿貼靠患者的表面帶有機械手；

所述機械手包括相互嚙合的傳動齒輪和殼體，所述殼體的外表面帶有斜齒輪，所述殼體的內表面帶有一組并列的蝸桿，所述蝸桿分別外沿出殼體，且蝸桿外沿處連接有滾輪，滾輪表面連接有機械鉗，所述蝸桿表面嚙合有若干組渦輪，所述渦輪沿蝸桿的軸向中軸線圍成三角形，且渦輪與殼體之間連接有轉動軸；

任意組渦輪包括兩個相互嚙合的第一渦輪和第二渦輪，第一渦輪嚙合其中一個蝸桿，第二渦輪嚙合另一個蝸桿，所述第一渦輪和第二渦輪在同向轉動時鎖止。

2.如權利要求1所述的一種腹部外科手術輔助機器人，其特征在于，所述機械鉗的橫截面為月牙形，所述機械鉗的凸起部分呈銳角，所述機械鉗的凹面部分帶有齒槽，且滾輪外表面限制有矩形框體，所述機械鉗的運動行程與矩形框體接觸。

3.如權利要求2所述的一種腹部外科手術輔助機器人，其特征在于，所述滾輪與機械鉗之間鉸接有Z形桿，所述Z形桿包括一組平行的直桿和連接直桿的豎桿，所述豎桿與直桿的鉸接處帶有萬向球頭，所述萬向球頭包括球體和帶有開口的球座，所述球體連接于直桿，所述球座采用橡膠材質，且球座包裹于球體，球座的深度大于球體的直徑，球座的開口處粘接有擋片。

4.如權利要求2所述的一種腹部外科手術輔助機器人，其特征在于，所述主動桿臂和從動桿臂之間鉸接有萬向頭。

5.如權利要求1所述的一種腹部外科手術輔助機器人，其特征在于，所述機械鉗的平面處帶有鏤空花紋，所述鏤空花紋包括貼合刃面的三角紋和位于三角紋后方的矩形紋，所述三角紋與矩形紋之間帶有橫向的折痕。

6.如權利要求1-5中任一項所述的一種腹部外科手術輔助機器人，其特征在于，所述機械臂通過鮑登線電連接于醫生控制臺。