[發明專利]一種履帶式爬繩機器人

有效

• 申請號: 202011111735.3
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112172950B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 王金行;尹來容;杜榮華;胡宇雄;王雨奇;張黃河;徐蘇楊;鄧蕾
• 申請（專利權）人: 長沙理工大學
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種履帶式爬繩機器人，其特征在于：包括主體、上板、下板、繩索、電源、電機、爬繩裝置、升降壓緊裝置、導向裝置、制動裝置、檢測裝置；其中所述爬繩裝置包括上履帶、下履帶、主動齒輪、從動壓緊輪；所述升降壓緊裝置包括升降平臺、液壓桿、連桿組件、底座；所述連桿組件包括鉸接桿、滑動桿，所述升降平臺上設有凹槽；所述導向裝置包括導向輥、導向支架、懸空輥、長板、短板；所述制動裝置包括制動牽引桿、驅動件、制動環板、夾持件；所述檢測裝置包括支撐桿、攝像頭、彎折板、三維桿、托環；

所述上板和下板均延伸出主體的范圍，所述主體內部設有所述電機，所述上板上方設有所述電源，所述主體左右兩側設有所述爬繩裝置，所述爬繩裝置前后均設有導向裝置與制動裝置；兩個制動裝置通過夾持件分別連接在上板或下板上，所述導向裝置通過所述導向支架固定在所述下板上，所述下板的下方設有所述升降壓緊裝置；上履帶與下履帶內均設有所述主動齒輪與所述從動壓緊輪；上履帶與下履帶中間布置所述繩索；

所述長板與所述短板固定在所述導向支架上，所述長板的長度大于所述短板的長度，所述長板位于所述短板的上方，所述導向輥的兩端分別連接所述長板與所述短板，所述懸空輥的一端連接所述長板，另一端懸空；

所述支撐桿的一端連接在所述長板上方，所述支撐桿的另一端連接所述彎折板，所述彎折板上連接有所述三維桿與所述攝像頭，所述三維桿包括X向桿、Y向桿、Z向桿，所述X向桿下方連接所述托環，托環的位置對應在所述攝像頭的下方；

所述升降壓緊裝置通過外殼固定在所述下板的下方，所述底座固定在所述外殼內，所述液壓桿位于所述連桿組件的內部，所述升降平臺位于所述液壓桿與連桿組件的上方，所述凹槽的數量與從動壓緊輪的數量對應，所述底座上設有折邊；

所述夾持件連接所述驅動件，所述驅動件驅動所述制動牽引桿移動，所述制動牽引桿包括直桿與斜桿，所述斜桿下方連接所述制動環板；所述驅動件為電磁驅動件；所述直桿與斜桿之間設有肋板；所述彎折板包括相互垂直的兩塊板。

2.根據權利要求1所述的一種履帶式爬繩機器人，其特征在于：所述上板上設置有鏤空結構。

3.根據權利要求2所述的一種履帶式爬繩機器人，其特征在于：所述鏤空結構傾斜設置。

4.根據權利要求1所述的一種履帶式爬繩機器人，其特征在于：所述下板下方設有滑輪。

5.根據權利要求1所述的一種履帶式爬繩機器人，其特征在于：所述升降平臺上還設有摩擦線。

6.根據權利要求5所述的一種履帶式爬繩機器人，其特征在于：所述摩擦線沿著繩索的方向延伸。