[發明專利]一種單軌道巡檢機器人及其處理控制方法

在審

• 申請號: 202011111726.4
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112140091A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 楊韜;衡興順;任文杰;陳廣云;楊海波
• 申請（專利權）人: 成都聚合智創科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J5/00;B25J11/00;G01B21/08;G01B21/02;G01C9/00;G05D1/02
• 代理公司: 成都頂峰專利事務所(普通合伙) 51224
• 代理人: 曾凱

1.一種單軌道巡檢機器人，其特征在于，包括機體(1)，所述機體(1)設有行走裝置(23)、接觸網檢測裝置(2)、位置檢測裝置(3)和處理控制中心(9)，所述行走裝置(23)包括底架(4)，所述底架(4)上設有至少兩個行走輪，所述行走輪配設有行走驅動模塊(7)和轉向驅動模塊(8)；所述處理控制中心(9)分別與接觸網檢測裝置(2)、位置檢測裝置(3)和行走裝置(23)連接，所述位置檢測裝置(3)用于檢測機體(1)與單軌道的位置關系，處理控制中心(9)根據位置檢測裝置(3)的檢測信息控制行走驅動模塊(7)和轉向驅動模塊(8)運行使所述行走輪保持在單軌道頂面上行走。

2.根據權利要求1所述的一種單軌道巡檢機器人，其特征在于，所述接觸網檢測裝置(2)包括非接觸式檢測模塊，所述非接觸式檢測模塊用于巡檢機器人在行走過程中探測接觸線的位置并發送至處理控制中心(9)，處理控制中心(9)計算接觸線與非接觸式檢測模塊之間的距離，獲得接觸網的幾何參數值。

3.根據權利要求1所述的一種單軌道巡檢機器人，其特征在于，所述行走驅動模塊(7)包括驅動電機(10)，所述驅動電機(10)與行走輪連接；所述轉向驅動模塊(8)包括轉向驅動電機(11)，所述轉向驅動電機(11)配設有與底架(4)連接的轉向架(12)，轉向驅動電機(11)的輸出端連接有前叉杠(13)，所述行走輪與前叉杠(13)連接。

4.根據權利要求1所述的一種單軌道巡檢機器人，其特征在于，所述底架(4)上設有四個行走輪，四個行走輪包括一個主動輪(5)和三個從動輪(6)，且主動輪(5)和三個從動輪(6)單排排列，主動輪(5)轉軸中垂面和從動輪(6)轉軸中垂面共面。

5.根據權利要求1所述的一種單軌道巡檢機器人，其特征在于，所述處理控制中心(9)控制行走驅動模塊(7)和轉向驅動模塊(8)運行使所述行走輪在單軌道頂面上行走過程中，巡檢機器人的重心投影點位于單軌道的中心線上。

6.根據權利要求1所述的一種單軌道巡檢機器人，其特征在于，還包括軌道檢測裝置(14)、運行狀態采集裝置(15)、無線通信裝置(16)、報警裝置(17)、陀螺平衡裝置(18)、姿態檢測裝置(19)、供電裝置(21)、顯示裝置(22)和圖像檢測裝置(24)，所述處理控制中心(9)分別與軌道檢測裝置(14)、運行狀態采集裝置(15)、無線通信裝置(16)、報警裝置(17)、陀螺平衡裝置(18)、姿態檢測裝置(19)、供電裝置(21)和顯示裝置(22)連接；所述無線通信裝置(16)連接有監控服務移動終端(20)；所述軌道檢測裝置(14)用于檢測軌道的幾何參數；所述運行狀態采集裝置(15)用于對巡檢機器人的運行狀態信息進行實時采集處理，并通過顯示裝置(22)顯示出來，或通過無線通信裝置(16)發送至監控服務移動終端(20)，監控服務移動終端(20)對巡檢機器人的運行狀態信息進行實時監控；所述監控服務移動終端(20)內置數據庫，實時保存檢測數據和分析報告，監控巡檢機器人的工作狀態；所述圖像檢測裝置(24)用于接觸網圖像信息、軌道圖像信息的采集和檢測。

7.一種單軌道巡檢機器人的處理控制方法，其特征在于，應用于權利要求1-6任一項所述的單軌道巡檢機器人中，包括以下步驟：

獲取巡檢機器人的行走狀態；

控制行走驅動模塊(7)和轉向驅動模塊(8)運行，使行走輪保持在單軌道頂面上行走；

獲取接觸線的位置，計算處理接觸線與接觸網檢測裝置(2)之間的距離，獲得接觸網的幾何參數值。