[發明專利]控制設備的移動

在審

• 申請號: 202011111429.X
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112684789A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: V·巴什基羅夫;A·K·蘇維蒂伊
• 申請（專利權）人: 諾基亞通信公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 馬明月

1.一種用于對一個區域中的設備進行移動控制的裝置，所述裝置包括：

存儲器部件，用于存儲覆蓋所述區域的扇區的圖案信息，所存儲的所述信息包括所述圖案是否具有與所述區域中的移動相關的至少一個物項的指示，所述信息基于以下中的至少一項而被配置：確定具有與所述區域中的移動相關的至少一個物項的至少一個圖案，將所確定的所述至少一個圖案劃分成較小圖案，確定所述較小圖案中的具有與所述區域中的移動相關的至少一個物項的至少一個較小圖案，以及重復所述劃分直到預定義的最小圖案大小被達到；以及

處理器部件，被配置為：確定第一位置與第二位置之間的搜索路徑延伸通過具有與所述區域中的所述移動相關的所述至少一個物項的所述至少一個圖案，并且選擇性地使用路徑尋找算法來確定在所述搜索路徑延伸通過的所述至少一個圖案內的移動路徑。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中所述設備包括以下中的一項：無人飛行器、無人駕駛陸地運載工具或無人駕駛船。

3.根據權利要求1所述的裝置，被配置為：對包括與所述移動相關的物項并且已經被劃分成所述預定義的最小圖案大小的所述圖案，使用所述路徑尋找算法。

4.根據權利要求1所述的裝置，其中所述預定義的最小圖案大小包括所述圖案的最高分辨率縮放級別。

5.根據權利要求1所述的裝置，其中所述圖案包括矩形圖塊，所述矩形圖塊中的至少一個矩形圖塊響應于確定與在所述至少一個矩形圖塊內的移動相關的所述至少一個物項，而被劃分成較小的矩形圖塊。

6.根據權利要求1所述的裝置，其中所述處理器部件被配置為基于以下的信息的組合來生成用于所述設備的移動的組合路徑：在由所述搜索路徑穿過的并且具有與移動相關的至少一個物項的所述至少一個圖案外的所述搜索路徑、以及所述至少一個圖案內的所確定的所述路徑。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中所述處理器部件被配置為：將所述至少一個圖案內的所確定的所述路徑與所述至少一個圖案外的所述搜索路徑的部分進行組合。

8.根據權利要求6所述的裝置，其中所述處理器部件被配置為：調整所述搜索路徑到所述至少一個圖案的入口點，和/或調整從所述至少一個圖案的出口點。

9.根據權利要求6所述的裝置，其中所述處理器部件被配置為：根據至少一個圖案內的所確定的所述路徑來移動到所述至少一個圖案的入口點和/或從所述至少一個圖案的出口點，并且將所述至少一個圖案內的所確定的所述路徑與行進路徑或多個行進路徑進行組合，所述行進路徑或多個行進路徑在所述至少一個圖案外、并且基于所述搜索路徑以及移動后的所述入口點和/或所述出口點的信息而被生成。

10.根據權利要求1所述的裝置，其中所述處理器部件被配置為：僅針對已經被確定為包括與移動相關的至少一個物項的圖案，使用所述路徑尋找算法。

11.根據權利要求1所述的裝置，被配置為基于以下來生成包括所述圖案是否具有與所述區域中的移動相關的至少一個物項的指示的所述信息：確定具有與所述區域中的移動相關的至少一個物項的至少一個圖案，將所確定的所述至少一個圖案劃分成較小圖案，確定所述較小圖案中的具有與所述區域中的移動相關的至少一個物項的至少一個較小圖案，以及重復所述劃分直到預定義的最小圖案大小被達到，其中所述生成在所述設備的所述運行時間被提供，和/或在確定所述設備的所述移動路徑之前被提供。

12.根據權利要求3所述的裝置，其中與所述區域中的移動相關的所述物項包括以下中的至少一項：障礙物、禁區和禁飛區。

13.根據權利要求1所述的裝置，其中所述處理器部件被配置為：將路徑校直操作應用于從所述路徑尋找算法輸出的初始路徑。