[發明專利]一種基于UWB無線定位和視覺定位的AGV導航控制系統及方法在審
| 申請號： | 202011109936.X | 申請日： | 2020-10-16 |
| 公開（公告）號： | CN112286187A | 公開（公告）日： | 2021-01-29 |
| 發明（設計）人： | 劉劭純;李明;段三軍 | 申請（專利權）人： | 北京特種機械研究所 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天方智力知識產權代理事務所(普通合伙) 11719 | 代理人： | 路遠 |
| 地址： | 100097 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 uwb 無線 定位 視覺 agv 導航 控制系統 方法 | ||
1.一種基于UWB無線定位和視覺定位的AGV導航控制系統，其特征在于：包括：
UWB無線定位系統：包括UWB定位基站、UWB車載標簽和解算軟件，用于通過UWB定位基站實時定位UWB車載標簽的位置信息，所述車載標簽設置在AGV本體上；
視覺定位系統：包括視覺模塊和位置碼帶，用于通過視覺模塊獲取位置碼帶信息；所述視覺模塊設置在AGV本體上；
調度系統：用于通過UWB無線定位系統獲取UWB車載標簽的位置信息，并對AGV本體下發指令；
AGV本體：包括車載電腦和底層控制器，所述車載電腦接收視覺模塊獲取位置碼帶信息、UWB車載標簽的位置信息和調度系統下發的指令，并對底層控制器發出動作指令。
2.根據權利要求1所述的一種基于UWB無線定位和視覺定位的AGV導航控制系統，其特征在于：所述底層控制器包括：安全系統、升降驅動電機、行走驅動電機、液壓懸掛和電源管理系統。
3.根據權利要求2所述的一種基于UWB無線定位和視覺定位的AGV導航控制系統，其特征在于：所述底層控制器將AGV執行模塊的狀態信息通過車載電腦上報調度系統。
4.根據權利要求1所述的一種基于UWB無線定位和視覺定位的AGV導航控制系統，其特征在于：所述UWB定位基站有4臺，所述UWB車載標簽有2個。
5.一種基于UWB無線定位和視覺定位的AGV導航控制方法，其特征在于：包括：
S101、通過UWB無線定位系統采集UWB車載標簽的實時位置信息；
S102、通過調度計算機采集AGV本體的目標位置信息；所述目標位置設置在位置碼帶上；
S103、根據UWB車載標簽的實時位置信息和目標位置信息計算出AGV的導航路徑；
S104、AGV通過UWB無線定位系統導航至粘貼有位置碼帶的目標位置附近，視覺模塊識別到位置碼帶后再通過視覺定位系統導航至目標位置。
6.根據權利要求5所述的一種基于UWB無線定位和視覺定位的AGV導航控制方法，其特征在于：所述通過UWB無線定位系統導航至粘貼有位置信息碼帶的目標位置附近，AGV上的視覺模塊識別到位置碼帶后再通過視覺定位系統導航至目標位置，具體包括：
AGV使用UWB無線定位系統導航時，對AGV模型進行運動學建模分析，實現AGV的速度控制；AGV使用視覺定位系統時，通過UWB定位坐標系和視覺定位坐標系間的位姿轉換矩陣，將AGV位姿轉換到UWB坐標系下，實現AGV定位的統一。
7.根據權利要求5所述的一種基于UWB無線定位和視覺定位的AGV導航控制方法，其特征在于：所述UWB車載標簽和視覺模塊均設置在AGV本體上。
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