[發明專利]一種可變徑石油管道內壁巡檢機器人

在審

• 申請號: 202011109638.0
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112319641A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 李志鵬;曹向虎;曹士華
• 申請（專利權）人: 安徽鑫洋機電有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙) 34125
• 代理人: 郭華俊

1.一種可變徑石油管道內壁巡檢機器人，其特征在于，包括機架(1)、兩個三足行走機構(2)、以及調節機構(3)，

所述機架(1)包括用于安裝所述三足行走機構(2)的三角支架(11)、用于安裝工作體的三角安裝平臺(12)、以及用于連接所述三角支架(11)與所述三角安裝平臺(12)的固定支撐桿(13)，

所述三足行走機構(2)包括三條與所述三角支架(11)連接的行走腿(21)、設置在所述行走腿(21)末端的行走輪(22)、與所述行走輪(22)傳動連接的一對嚙合錐齒輪、以及第二減速電機(23)，所述第二減速電機(23)通過一對嚙合錐齒輪驅動所述行走輪(22)轉動，以帶動整個巡檢機器人在油管中移動，

所述調節機構(3)設置在三條所述行走腿(21)內側，用于調節所述三足行走機構(2)中三個行走腿(21)之間夾角，使所述行走輪(22)適應不同管徑的管道。

2.根據權利要求1所述的可變徑石油管道內壁巡檢機器人，其特征在于，每個所述三足行走機構(2)中僅設置一個所述第二減速電機(23)和一對所述嚙合錐齒輪，且所述第二減速電機(23)和所述嚙合錐齒輪均設置在一條所述行走腿(21)上。

3.根據權利要求1所述的可變徑石油管道內壁巡檢機器人，其特征在于，所述三足行走機構(2)中的三條所述行走腿(21)呈環形陣列分布。

4.根據權利要求1所述的可變徑石油管道內壁巡檢機器人，其特征在于，所述調節機構(3)包括活動三腳支架(32)、第一減速電機(33)、齒輪傳動機構、滾珠絲杠組件(37)、以及支撐連桿(31)，所述第一減速電機(33)能通過所述齒輪傳動機構和所述滾珠絲杠組件(37)帶動所述活動三腳支架(32)和所述支撐連桿(31)移動，以改變所述行走腿(21)之間的夾角。

5.根據權利要求4所述的可變徑石油管道內壁巡檢機器人，其特征在于，所述滾珠絲杠組件(37)包括絲桿和螺母，所述螺母與所述活動三腳支架(32)連接，所述絲桿與所述齒輪傳動機構中第一齒輪組(34)的中心齒輪(341)連接，所述中心齒輪(341)與所述第一減速電機(33)傳動連接。

6.根據權利要求5所述的可變徑石油管道內壁巡檢機器人，其特征在于，所述齒輪傳動機構還包括第二齒輪組(35)和傳動軸(36)，所述傳動軸(36)的一端與所述第一齒輪組(34)傳動連接，所述傳動軸(36)的另一端與所述第二齒輪組(35)傳動連接。

7.根據權利要求4所述的可變徑石油管道內壁巡檢機器人，其特征在于，所述活動三腳支架(32)設置在三角支架(11)與三角安裝平臺(12)之間，并且與固定支撐桿(13)滑動連接。

8.根據權利要求4所述的可變徑石油管道內壁巡檢機器人，其特征在于，所述支撐連桿(31)一端與所述活動三腳支架(32)鉸接，所述支撐連桿(31)另一端與所述行走輪(22)中部鉸接。