[發(fā)明專利]一種基于鉸接式四驅(qū)底盤的轉(zhuǎn)向方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011109371.5
• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN112339857B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖名濤;周志
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙桑錸特農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)備有限公司
• 主分類號: B62D12/00
• 分類號: B62D12/00;B62D21/00;B62D7/00
• 代理公司: 長沙朕揚(yáng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43213
• 代理人: 鄧宇

本發(fā)明公開了一種基于鉸接式四驅(qū)底盤的轉(zhuǎn)向方法，鉸接式四驅(qū)底盤包括由兩個(gè)支架鉸接而成的鉸接式車架，每個(gè)支架上均安裝有兩個(gè)由獨(dú)立旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置驅(qū)動的行走車輪，兩個(gè)支架上的四個(gè)行走車輪位于同一平面內(nèi)，兩個(gè)支架的鉸接軸線與一假定矩形的兩條對角線交點(diǎn)重合，兩個(gè)支架上的四個(gè)行走車輪分別對應(yīng)設(shè)于假定矩形的四個(gè)角上，鉸接式四驅(qū)底盤還包括用于驅(qū)動兩個(gè)支架相對轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向驅(qū)動組件。轉(zhuǎn)向方法是結(jié)合轉(zhuǎn)向驅(qū)動組件的驅(qū)動和主動調(diào)節(jié)各行走車輪的轉(zhuǎn)速來控制轉(zhuǎn)向，使鉸接式車架的瞬時(shí)轉(zhuǎn)向原點(diǎn)位于后端行走車輪的軸線上，本發(fā)明具有行駛靈活性好、結(jié)構(gòu)簡單緊湊、易于制作、成本低、工作穩(wěn)定可靠、轉(zhuǎn)向路徑精準(zhǔn)等優(yōu)點(diǎn)。

(本申請是“一種鉸接式四驅(qū)底盤及其轉(zhuǎn)向方法”的分案申請，原申請的申請日為2019年10月18日，申請?zhí)枮?01910994178.5，發(fā)明創(chuàng)造名稱為“一種鉸接式四驅(qū)底盤及其轉(zhuǎn)向方法”。)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛工程技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于鉸接式四驅(qū)底盤的轉(zhuǎn)向方法。

背景技術(shù)

新能源車輛近幾年在國家政策的扶持下發(fā)展迅速。而大部分傳統(tǒng)農(nóng)田作業(yè)車輛自重大、功耗高，不具備完全電動化的條件，而在直播、植保等領(lǐng)域，由于作業(yè)機(jī)械體積小巧，消耗功率也不大，具備完全電動化的潛力。

鉸接式車身由于其轉(zhuǎn)向角度大，在南方復(fù)雜的行駛環(huán)境背景下相比于傳統(tǒng)輪式拖拉機(jī)行駛性能優(yōu)勢明顯，近年來基于鉸接式車身的農(nóng)田作業(yè)車也層出不窮。然而，現(xiàn)有鉸接式車身存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、穩(wěn)定性差、轉(zhuǎn)向時(shí)不能保證準(zhǔn)確轉(zhuǎn)向路徑等缺點(diǎn)。并且，在直播、植保等領(lǐng)域，現(xiàn)有鉸接式車身均非純電動驅(qū)動控制，難以實(shí)現(xiàn)自動駕駛或遠(yuǎn)程操控。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種行駛靈活性好、結(jié)構(gòu)簡單緊湊、易于制作、成本低、工作穩(wěn)定可靠、轉(zhuǎn)向路徑精準(zhǔn)性的基于鉸接式四驅(qū)底盤的轉(zhuǎn)向方法。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種基于鉸接式四驅(qū)底盤的轉(zhuǎn)向方法，該鉸接式四驅(qū)底盤包括由兩個(gè)支架鉸接而成的鉸接式車架，每個(gè)支架上均安裝有兩個(gè)由獨(dú)立旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置驅(qū)動的行走車輪，兩個(gè)支架上的四個(gè)行走車輪位于同一平面內(nèi)，兩個(gè)所述支架的鉸接軸線與一假定矩形的兩條對角線交點(diǎn)重合，兩個(gè)支架上的四個(gè)行走車輪分別對應(yīng)設(shè)于所述假定矩形的四個(gè)角上，所述鉸接式四驅(qū)底盤還包括用于驅(qū)動兩個(gè)支架相對轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向驅(qū)動組件；

該轉(zhuǎn)向方法是，以一個(gè)支架遠(yuǎn)離鉸接軸線的一端為鉸接式車架的前端，另一個(gè)支架遠(yuǎn)離鉸接軸線的一端為鉸接式車架的后端；在鉸接式車架直線向前行走過程中需要轉(zhuǎn)向時(shí)，先通過轉(zhuǎn)向驅(qū)動組件驅(qū)使兩個(gè)支架相對轉(zhuǎn)動，按照公式(2)計(jì)算得到差速Δv，

式中，v0表示鉸接式四驅(qū)底盤行走的時(shí)速，α為目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，W為左右行走車輪的輪距，L為前后行走車輪的軸距；

之后由獨(dú)立旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置控制各行走車輪的轉(zhuǎn)速，使位于前端且遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)向方向一側(cè)的行走車輪的車速調(diào)整至v0+Δv，位于前端且靠近轉(zhuǎn)向方向一側(cè)的行走車輪的車速調(diào)整至v0-Δv，從而使鉸接式車架的瞬時(shí)轉(zhuǎn)向原點(diǎn)O位于后端行走車輪的軸線上。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)：

所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動組件包括連接于兩個(gè)支架之間的伸縮驅(qū)動件。

所述伸縮驅(qū)動件為電動伸縮桿。

一個(gè)支架上設(shè)有第一限位部，另一個(gè)支架上設(shè)有用于與第一限位部配合限定兩個(gè)支架相對轉(zhuǎn)動角度范圍的第二限位部，且所述電動伸縮桿在收縮至收縮極限位置之前第一限位部與第二限位部相互接觸以阻止兩個(gè)支架相對轉(zhuǎn)動迫使電動伸縮桿繼續(xù)收縮，所述電動伸縮桿在伸出極限位置之前第一限位部與第二限位部相互接觸以阻止兩個(gè)支架相對轉(zhuǎn)動迫使電動伸縮桿繼續(xù)伸出。