[發(fā)明專利]一種用于電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機力矩諧波補償方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011109265.7
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112234876B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設計）人: 王雷;唐文;蔣開洪;鄭鴻云
• 申請（專利權）人: 寧波拓普集團股份有限公司
• 主分類號: H02P6/10
• 分類號: H02P6/10;H02P21/05;H02P21/14;H02P21/20;B62D5/04
• 代理公司: 上海泰能知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 31233
• 代理人: 宋纓

1.一種用于電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機力矩諧波補償方法，其特征在于，包括：

步驟(1)：根據(jù)當前電機轉(zhuǎn)速、當前電機電氣角度與待補償諧波階數(shù)來計算電機電氣補償角度；

步驟(2)：將所述當前電機轉(zhuǎn)速與預設的速度閾值進行對比，來計算力矩諧波補償功能輸出比例系數(shù)；

所述步驟(2)中的將所述當前電機轉(zhuǎn)速與預設的速度閾值進行對比，來計算力矩諧波補償功能輸出比例系數(shù)，公式為：

其中，SpdLimit2＞SpdLimit1，MotSpd為當前電機轉(zhuǎn)速，SpdLimit1為第一速度閾值，SpdLimit2為第二速度閾值，K₁為滿足MotSpd＜SpdLimit1時的力矩諧波補償功能輸出比例系數(shù)，K₂為滿足MotSpd＞SpdLimit2時的力矩諧波補償功能輸出比例系數(shù)，為滿足SpdLimit1＜Motspd＜SpdLimit2時的力矩諧波補償功能輸出比例系數(shù)；

步驟(3)：根據(jù)所述當前電機電氣角度和電流傳感器采集的三相電流，通過clark變換和park變換來解算獲得電機的dq軸電流；

步驟(4)：根據(jù)所述當前電機轉(zhuǎn)速和dq軸電流，通過查表獲得電機在α軸和β軸上的目標電流值i_αCmd和i_βCmd；

步驟(5)：根據(jù)所述電機在α軸和β軸上的目標電流值i_αCmd和i_βCmd與所述dq軸電流進行積分/比例調(diào)節(jié)，得到電機在α軸和β軸上的力矩諧波補償電壓值V_αCmd和V_βCmd；

步驟(6)：對所述電機在α軸和β軸上的力矩諧波補償電壓值V_αCmd和V_βCmd進行限幅處理，得到限幅電壓值V_αlimit和V_βlimit，并根據(jù)所述電機電氣補償角度和力矩諧波補償功能輸出系數(shù)對所述限幅電壓值V_αlimit和V_βlimit進行計算，得到最終補償電壓值；

所述步驟(6)中的根據(jù)所述電機電氣補償角度和力矩諧波補償功能輸出系數(shù)對所述限幅電壓值V_αlimit和V_βlimit進行計算，得到最終作用于電機矢量控制上的補償電壓值，具體為：根據(jù)所述電機電氣補償角度，將所述限幅電壓值V_αlimit和V_βlimit進行park變換，得到電機在dq軸上的力矩諧波補償電壓值V_dHarmonicCmd和V_qHarmonicCmd，將所述電機在dq軸上的力矩諧波補償電壓值V_dHarmonicCmd和V_qHarmonicCmd與所述力矩諧波補償功能輸出比例系數(shù)相乘，得到最終補償電壓值V_dHarmonicLimitCmd和V_qHarmonicLimitCmd。

2.根據(jù)權利要求1所述的用于電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機力矩諧波補償方法，其特征在于，所述步驟(1)具體為：根據(jù)所述當前電機轉(zhuǎn)速計算得到時刻偏差補償角度，再將所述時刻偏差補償角度與所述當前電機電氣角度進行求和，再將求和得到的值乘以所述待補償諧波階數(shù)，得到電機電氣補償角度。

3.根據(jù)權利要求1所述的用于電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機力矩諧波補償方法，其特征在于，所述步驟(3)具體為：通過clark變換將電流傳感器采集的三相電流轉(zhuǎn)換至靜止兩相坐標系下，得到電機在α軸和β軸上的電流，公式為：

其中，i_α為α軸上的電流，i_β為β軸上的電流，i_a、i_b和i_c為電機的三相電流值；

再根據(jù)所述當前電機電氣角度，通過park變換將所述靜止兩相坐標系中的α軸和β軸上的電流轉(zhuǎn)換至旋轉(zhuǎn)兩相坐標系下，得到電機的dq軸電流，公式為：

其中，i_d為d軸上的電流，i_q為q軸上的電流，θ為當前電機電氣角度。