[發(fā)明專利]產(chǎn)生識(shí)別傳感器數(shù)據(jù)中的對(duì)象的識(shí)別模型用的訓(xùn)練數(shù)據(jù)的方法和設(shè)備、訓(xùn)練方法和操控方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011108735.8
• 申請(qǐng)日: 2020-10-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112668603A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: H·赫特萊茵;J·利特克
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62;G06N3/04;G01S17/06;G01S17/931;G01S7/41;G01S7/48;G01S13/06;G01S13/931
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于產(chǎn)生用于識(shí)別模型(124)的訓(xùn)練數(shù)據(jù)(126)的方法，所述識(shí)別模型用于識(shí)別傳感器(104)的傳感器數(shù)據(jù)(108)中的對(duì)象(120)，其中，在附加傳感器(110)的映射至少一個(gè)重疊區(qū)域(116)的附加傳感器數(shù)據(jù)(114)中，在使用經(jīng)訓(xùn)練的附加識(shí)別模型(118)的情況下識(shí)別對(duì)象(120)和對(duì)象屬性(122)，并且將在所述重疊區(qū)域(116)中所識(shí)別的對(duì)象(120)的所述對(duì)象屬性(122)傳輸?shù)接成渲辽偎鲋丿B區(qū)域(116)的傳感器數(shù)據(jù)(108)上，以便產(chǎn)生所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)(126)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，在所述方法中，將所述對(duì)象(120)和所述對(duì)象屬性(122)與所述傳感器數(shù)據(jù)(108)同步。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，在所述方法中，為了同步，在使用傳感器運(yùn)動(dòng)信息的情況下補(bǔ)償所述傳感器(104)在對(duì)象(120)的通過(guò)所述附加傳感器(110)的附加檢測(cè)時(shí)刻與所述對(duì)象(120)的通過(guò)所述傳感器(104)的檢測(cè)時(shí)刻之間的傳感器運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2至3中任一項(xiàng)所述的方法，在所述方中，為了同步，在使用對(duì)象運(yùn)動(dòng)屬性的情況下補(bǔ)償對(duì)象(120)在所述對(duì)象(120)的通過(guò)所述附加傳感器(110)的附加檢測(cè)時(shí)刻與所述對(duì)象(120)的通過(guò)所述傳感器(104)的檢測(cè)時(shí)刻之間的對(duì)象運(yùn)動(dòng)。

5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，在所述方法中，由一個(gè)共同的傳感器平臺(tái)檢測(cè)所述傳感器數(shù)據(jù)(108)和所述附加傳感器數(shù)據(jù)(114)。

6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，在所述方法中，由第一模態(tài)的傳感器(104)來(lái)讀取所述傳感器數(shù)據(jù)(108)，并且由第二模態(tài)的附加傳感器(110)來(lái)讀取所述附加傳感器數(shù)據(jù)(114)。

7.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，在所述方法中，在識(shí)別所述對(duì)象屬性(122)之前，在使用模擬訓(xùn)練數(shù)據(jù)(210)的情況下訓(xùn)練所述附加識(shí)別模型(118)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，在所述方法中，在使用產(chǎn)生模型(300)的情況下產(chǎn)生所述模擬訓(xùn)練數(shù)據(jù)(210)，其中，所述產(chǎn)生模型(300)包括所述附加傳感器(110)的傳感器模型(302)、傳播模型(304)和至少一個(gè)虛擬對(duì)象(310)的對(duì)象模型(306)其中，在使用所述傳感器模型(302)的情況下模擬所述附加傳感器(110)的波發(fā)射(308)，在使用所述傳播模型(304)的情況下將所述波發(fā)射(308)通過(guò)虛擬周?chē)h(huán)境至所述對(duì)象(310)的傳輸模擬為到達(dá)的波(309)，在使用所述對(duì)象模型(306)的情況下模擬所傳輸?shù)牟òl(fā)射(308)在所述對(duì)象(310)處的反射(312)，在使用所述傳播模型(304)的情況下將所述反射(312)通過(guò)所述虛擬周?chē)h(huán)境至所述附加傳感器(110)的所述傳輸模擬為到達(dá)的波(313)，并且在使用所述傳感器模型(302)的情況下模擬通過(guò)所述附加傳感器(110)對(duì)所傳輸?shù)姆瓷?312)的探測(cè)，其中，將所述虛擬對(duì)象(310)的由所述對(duì)象模型(306)提供的至少一個(gè)對(duì)象屬性(122)分派給所探測(cè)的反射(312)，以便產(chǎn)生所述模擬訓(xùn)練數(shù)據(jù)(210)。

9.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，借助攝像機(jī)、雷達(dá)、激光雷達(dá)和/或超聲傳感器來(lái)檢測(cè)所述傳感器數(shù)據(jù)(108)和/或所述附加傳感器數(shù)據(jù)(114)。

10.一種用于訓(xùn)練識(shí)別模型(124)的方法，其特征在于，在使用借助根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法產(chǎn)生的訓(xùn)練數(shù)據(jù)(126)的情況下訓(xùn)練所述識(shí)別模型(124)。

11.一種用于操控自主機(jī)器人、尤其至少部分自動(dòng)化的車(chē)輛(100)的方法，其特征在于，在使用根據(jù)權(quán)利要求10訓(xùn)練的識(shí)別模型(124)的輸出的情況下操控所述機(jī)器人。