[發明專利]用于變電站巡檢機器人的指針式儀表盤讀數的識別方法

在審

• 申請號: 202011108090.8
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112232209A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 吳海波;張志勇;周臺典;陳莉;梁舟
• 申請（專利權）人: 藍普金睛（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/48;G06K9/62;G06K9/46;G06K9/34
• 代理公司: 重慶上義眾和專利代理事務所(普通合伙) 50225
• 代理人: 譚勇

1.一種用于變電站巡檢機器人的指針式儀表盤讀數的識別方法，其特征在于采用步驟為：

步驟一：采集待識別儀表盤的正面圖像數據作為模板圖像；

步驟二：將模板圖像的輪廓按照8鏈碼方式進行編碼；

步驟三：將待匹配圖像數據的輪廓信息按照8鏈碼方式保持，并采用滑動窗口的模式來尋找與模板圖匹配度最高的區域鏈碼信息；

步驟四：在模板圖像中用輪廓的方式制作指針表量程的弧線，并通過仿射變換矩陣投影到待匹配圖像上；

步驟五：延長指針直線，將經過仿射變換后的量程弧線分割成兩部分，并計算每一部分弧線的長度；

步驟六：通過分割后弧線的長度與總長度的比值再乘以滿量程的取值，推算出指針表的讀數。

2.根據權利要求1所述用于變電站巡檢機器人的指針式儀表盤讀數的識別方法，其特征在于：所述步驟二中8鏈碼方式進行編碼的具體為，從曲線起點S開始，按照順時針方向觀察每一線段走向并用指示符表示，對應公式如下：

其中，S表示輪廓的起點坐標，N＝8表示按照8鏈碼的方式進行編碼，此鏈碼具有平移不變性；當起點S改變時，會得到不同的鏈碼，對此，引入歸一化的鏈碼方式，將鏈碼按照一個方向循環，使其構成的自然數最小，此時就形成了起點的唯一的鏈碼，也就是歸一化鏈碼。

3.根據權利要求1所述用于變電站巡檢機器人的指針式儀表盤讀數的識別方法，其特征在于：所述步驟三中，采用滑動窗口的模式來尋找與模板圖匹配度最高的區域鏈碼信息，具體為，分析指針與背景區分明顯，采用單通道閾值分割的方式提取指針，并取其輪廓，對輪廓采用直線檢測的方式將其分割成若干條之間，篩選最長的直線作為指針。