[發(fā)明專利]一種車路協(xié)同系統(tǒng)邊緣側(cè)多傳感器數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011107851.8
• 申請(qǐng)日: 2020-10-16
• 公開（公告）號(hào): CN112258850A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賁偉;滿青珊;李毅;鄭文超;崔建順
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京萊斯網(wǎng)信技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/042
• 分類號(hào): G08G1/042;G08G1/052;G08G1/081
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務(wù)所 32237
• 代理人: 于瀚文;胡建華

本發(fā)明提供了一種車路協(xié)同系統(tǒng)邊緣側(cè)多傳感器數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)，包括信息采集單元、融合分析單元和綜合研判單元；所述信息采集單元，用于實(shí)現(xiàn)與各類檢測(cè)設(shè)備(視頻檢測(cè)器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等)對(duì)接，在前端進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，并將數(shù)據(jù)發(fā)送給融合分析單元；所述融合分析單元用于完成數(shù)據(jù)的融合處理；所述綜合研判單元基于各種先驗(yàn)規(guī)則和交通算法模型實(shí)現(xiàn)對(duì)事件、態(tài)勢(shì)的綜合研判。綜合考量魯棒性、時(shí)效性、輕量化、普適性等因素，以滿足邊緣側(cè)車路協(xié)同多場景應(yīng)用。多傳感器信息融合開發(fā)框架，包含信息采集、融合分析和綜合研判單元三部分，并提供上下層接口，用于服務(wù)支撐和數(shù)據(jù)采集。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物聯(lián)網(wǎng)和智能交通車路協(xié)同領(lǐng)域，尤其涉及一種車路協(xié)同系統(tǒng)邊緣側(cè)多傳感器數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)和經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，國內(nèi)汽車保有量與道路里程都在大幅增加，各大城市在享受繁榮的同時(shí)又無一例外地面臨著交通、環(huán)保等問題的巨大壓力。為了有效緩解這些問題，很多廠商相繼投入大量資金和人力資源，綜合運(yùn)用信息技術(shù)、通信技術(shù)、電子控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)以及智能駕駛技術(shù)等，進(jìn)行車路協(xié)同的研究和體系建立，整個(gè)車路協(xié)同產(chǎn)業(yè)也在不斷擴(kuò)大。隨著車路協(xié)同在國家層面不斷得到重視，未來幾年，整個(gè)行業(yè)將迎來更好的發(fā)展契機(jī)，大量道路基礎(chǔ)設(shè)施及各類車輛的智能化升級(jí)需求，將會(huì)形成巨大的市場機(jī)遇。

智能車路協(xié)同系統(tǒng)是智能交通的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，基于無線通信、傳感探測(cè)等技術(shù)，利用駕駛行為預(yù)警、車輛行駛狀態(tài)預(yù)警等新一代技術(shù)，通過車載智能推送終端全面打通人、車、路聯(lián)通環(huán)節(jié)，形成一個(gè)閉環(huán)的交互系統(tǒng)，全方位實(shí)現(xiàn)人、車、路動(dòng)態(tài)信息的交互和共享。在全時(shí)空動(dòng)態(tài)交通信息采集與融合的基礎(chǔ)上，開展車輛主動(dòng)安全控制和道路協(xié)同管理的研究，實(shí)現(xiàn)人車路的有效協(xié)同，保證交通安全，提高通行效率，從而形成的安全、高效、環(huán)保的智慧道路交通運(yùn)行生態(tài)圈。

隨著車路協(xié)同技術(shù)的不斷發(fā)展，交通信息采集手段越來越多，交通數(shù)據(jù)種類和異構(gòu)性不斷加大，加之對(duì)實(shí)時(shí)性、可靠性與安全性等的嚴(yán)格要求，都給以大數(shù)據(jù)、云計(jì)算為核心的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、處理、分析體系帶來了沉重壓力。因此，以車聯(lián)網(wǎng)為代表的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)發(fā)展大勢(shì)正在從平臺(tái)向邊緣延伸，加之車路協(xié)同信息交互技術(shù)依賴于便攜可移動(dòng)的智能設(shè)備，有別與傳統(tǒng)互聯(lián)網(wǎng)設(shè)施，受限于接入帶寬、流量、能耗等條件的限制，應(yīng)合理對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)和處理。在靠近終端或者數(shù)據(jù)源頭的網(wǎng)絡(luò)邊緣搭建一個(gè)集連接、存儲(chǔ)、計(jì)算、應(yīng)用的開放平臺(tái)，就近提供邊緣智能服務(wù)，這邊是邊緣計(jì)算技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)邊緣側(cè)多傳感器數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)，具有較高的集成度和運(yùn)行性能、能夠保持整體系統(tǒng)穩(wěn)定、便于拓展、可有利于車路協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)的功能實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明系統(tǒng)包括信息采集單元、融合分析單元；

所述信息采集單元，用于實(shí)現(xiàn)與各類檢測(cè)設(shè)備(視頻檢測(cè)器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等)對(duì)接，在前端通過清洗、轉(zhuǎn)換、配準(zhǔn)和關(guān)聯(lián)等進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，并將數(shù)據(jù)發(fā)送給融合分析單元；

所述融合分析單元用于完成數(shù)據(jù)的融合處理。

所述融合分析單元用于完成數(shù)據(jù)的融合處理，具體包括如下步驟：

步驟1，設(shè)定RSU(Road Side Unit，路測(cè)單元)設(shè)備上兩個(gè)不同的傳感器對(duì)一恒定量進(jìn)行測(cè)量，兩個(gè)不同的傳感器的觀測(cè)值分別為z₁和z₂：

z₁＝x+v₁，

z₂＝x+v₂，

其中，x為真實(shí)值，v₁為第一個(gè)傳感器觀測(cè)時(shí)存在的隨機(jī)誤差，v₂為第二個(gè)傳感器觀測(cè)時(shí)存在的隨機(jī)誤差，且設(shè)i取值為1或2，N()表示取值范圍，代表隨機(jī)誤差，兩個(gè)傳感器觀測(cè)值相互獨(dú)立；