[發明專利]一種輕型混凝土現澆機器人

有效

• 申請號: 202011107850.3
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112267683B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 羅釗輝;溫欣;畢力天;林宇航;周子越;鄒德明;屈宏雅
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: E04G21/04
• 分類號: E04G21/04;E04G21/06;E04G21/08;E04F21/24
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 李新新

1.一種輕型混凝土現澆機器人，其特征在于，所述現澆機器人包括車身(1)、運動系統(21)、下料系統(5)、振搗系統(10)、抹面系統(16)以及分別與運動系統(21)、下料系統(5)、振搗系統(10)及抹面系統(16)電連接的控制系統，所述運動系統(21)設于車身(1)的底部，所述下料系統(5)、振搗系統(10)和抹面系統(16)均設于車身(1)上，所述下料系統(5)包括內部設有混凝土通道的下料筒(6)，所述下料筒(6)的底部設有向車身(1)后方開口的混凝土出料口(601)，所述振搗系統(10)包括可升降并位于車身(1)后方的振搗棒(11)，所述抹面系統(16)包括具有多自由度的抹面器(17)，所述抹面器(17)位于車身(1)的一側，

所述抹面系統(16)還包括支撐座(18)和連接臂組件(19)，所述連接臂組件(19)包括依次設置的第一連接臂(1901)、第二連接臂(1902)、成對的第三連接臂(1903)和連接關節(1904)，所述支撐座(18)和車身(1)旋轉連接，所述支撐座(18)上設有連接耳(1801)，所述第一連接臂(1901)和連接耳(1801)旋轉連接，所述第二連接臂(1902)和第一連接臂(1901)旋轉連接，成對的第三連接臂(1903)分別設于第二連接臂(1902)的兩側，所述連接關節(1904)中設有旋轉轉軸(1905)，所述第三連接臂(1903)和旋轉轉軸(1905)連接，所述抹面器(17)和連接關節(1904)活動連接；

所述下料系統(5)還包括成對設置的下料支架(7)以及水平設于成對下料支架(7)之間的下料轉機(8)，所述下料支架(7)設于車身(1)上，所述下料筒(6)設于下料轉機(8)的上方，所述下料筒(6)的頂部設有下料管接口(602)，所述混凝土出料口(601)正對下料轉機(8)；

所述下料轉機(8)包括水平設置的轉輪、多個沿周向設于轉輪上并用于送出混凝土的扇葉(801)以及一對分別設于轉輪兩端的連接軸(802)，所述連接軸(802)和下料支架(7)相連接；

所述下料系統(5)還包括設于下料轉機(8)前方的轉機護罩(9)；

所述抹面系統(16)還包括設于連接關節(1904)和抹面器(17)之間的升降桿(20)，所述升降桿(20)的底部設有用于驅動抹面器(17)進行水平旋轉的連接頭(2001)，所述抹面器(17)的中部設有與連接頭(2001)相適配的連接凸臺(1701)，所述抹面器(17)沿周向設有多個齒(1702)。

2.根據權利要求1所述的一種輕型混凝土現澆機器人，其特征在于，所述車身(1)包括與運動系統(21)相連接的主骨架(2)、用于放置下料系統(5)的輔助骨架(3)和車蓋(4)，所述輔助骨架(3)設于主骨架(2)的后方，所述車蓋(4)設于主骨架(2)的頂部，所述振搗系統(10)和抹面系統(16)均設于車蓋(4)上。

3.根據權利要求2所述的一種輕型混凝土現澆機器人，其特征在于，所述主骨架(2)采用桁架結構，所述輔助骨架(3)包括成對設置的支撐臺(301)、連接成對支撐臺(301)的連接橫梁(302)、成對豎直設于連接橫梁(302)兩端的輔助梁(306)，設于支撐臺(301)下方的防護板(303)以及設于成對防護板(303)之間的放置臺(304)，所述輔助梁(306)和主骨架(2)相連接，所述放置臺(304)上設有多個間隔分布的分隔板(305)。

4.根據權利要求1所述的一種輕型混凝土現澆機器人，其特征在于，所述振搗系統(10)還包括振搗機(12)和振搗棒支架(13)，所述振搗棒支架(13)包括與振搗棒(11)相接觸的升降橫梁(1301)以及一對分別設于升降橫梁(1301)兩端的連接縱梁(1302)，所述連接縱梁(1302)的端部設有支架轉軸(1303)并通過支架轉軸(1303)和車身(1)相連接。

5.根據權利要求4所述的一種輕型混凝土現澆機器人，其特征在于，所述振搗系統(10)還包括設于振搗機(12)外側的振搗機防護罩(14)以及多個設于振搗機(12)側面的信號發射接收器(15)，所述振搗機防護罩(14)和信號發射接收器(15)均設于車身(1)上。

6.根據權利要求1所述的一種輕型混凝土現澆機器人，其特征在于，所述運動系統(21)包括機架(22)、成對的車輪(23)、履帶(24)和驅動裝置(25)，所述機架(22)包括成對設置的保護板(2201)以及多個主驅動桿(2202)，所述主驅動桿(2202)貫穿設于成對的保護板(2201)之間并和驅動裝置(25)傳動連接，成對的車輪(23)分別設于主驅動桿(2202)的兩端，所述履帶(24)套設在車輪(23)外，所述驅動裝置(25)設于機架(22)上。