[發(fā)明專利]機械手組裝方法、計算機可讀存儲介質及智能機械手

在審

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• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112232202A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設計）人: 傅峰峰;江志強;林麟琪
• 申請（專利權）人: 廣州富港萬嘉智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/73;G06K7/14;B25J9/16
• 代理公司: 廣州永華專利代理有限公司 44478
• 代理人: 郭裕彬

1.機械手組裝方法，包括如下步驟：

D.令機械臂與待組裝夾爪作相對運動進行組裝；

其特征是，還包括在所述步驟D之前依次執(zhí)行的如下步驟：

A.令所述機械臂和攝像頭一起運動直至其位置對應于設有角度識別圖形的所述待組裝夾爪；

B.利用所述攝像頭識別所述待組裝夾爪上的所述角度識別圖形；

C.根據(jù)所識別到的所述角度識別圖形的位姿角度分析出所述機械臂的位姿角度，若所述機械臂的位姿角度與預設的組裝角度相比偏差超過預設程度，則令所述機械臂旋轉直至所述偏差不超過所述預設程度，以使所述機械臂對準所述待組裝夾爪。

2.根據(jù)權利要求1所述的機械手組裝方法，其特征是，所述角度識別圖形具體是二維碼。

3.根據(jù)權利要求2所述的機械手組裝方法，其特征是，在所述步驟C中，根據(jù)所述角度識別圖形的位姿角度分析出所述機械臂的位姿角度具體地：識別所述二維碼中的三個定位框，根據(jù)這三個定位框的相對位置反推出所述機械臂的位姿角度。

4.根據(jù)權利要求3所述的機械手組裝方法，其特征是，根據(jù)所述三個定位框的相對位置反推出所述機械臂的位姿角度具體地：根據(jù)所述三個定位框的相對位置分析得到所述二維碼的對角定位框，取所述二維碼的對角定位框之間的連線作為符合預設的組裝角度的定位線，獲取所述攝像頭拍攝到的圖像中反映所述機械臂位姿角度的識別線，根據(jù)所述定位線與所述識別線之間的角度偏差得出所述機械臂的位姿角度。

5.根據(jù)權利要求4所述的機械手組裝方法，其特征是，包括在機械手組裝之前執(zhí)行的識別線擬合步驟如下：在接收到來自輸入裝置的識別線擬合信號之后，利用所述攝像頭拍攝所述二維碼以識別其對角定位框，再根據(jù)所述對角定位框之間的連線所處的位置，在所述攝像頭拍攝到的圖像中擬合出位置相同的所述識別線。

6.根據(jù)權利要求4所述的機械手組裝方法，其特征是，若所述定位線與所述識別線之間的角度偏差大于0，則在所述步驟C中認為所述機械臂的位姿角度與預設的組裝角度相比偏差超過所述預設程度。

7.根據(jù)權利要求1所述的機械手組裝方法，其特征是，在所述步驟D中，在令所述機械臂與所述待組裝夾爪作相對運動進行組裝之前，根據(jù)所識別到的所述二維碼的邊長與預設的長度相差的程度分析出所述機械臂與所述待組裝夾爪之間的距離，據(jù)此控制所述機械臂與所述待組裝夾爪相互靠近。

8.根據(jù)權利要求1所述的機械手組裝方法，其特征是，在所述步驟D中，在令所述機械臂與所述待組裝夾爪作相對運動進行組裝之前，根據(jù)所識別到的所述二維碼的邊長與預設的長度相差的程度分析出所述機械臂與所述待組裝夾爪之間的距離，據(jù)此控制所述機械臂與所述待組裝夾爪相互靠近。

9.根據(jù)權利要求1所述的機械手組裝方法，其特征是，在所述步驟A中，令所述機械臂和所述攝像頭一起運動具體是令所述機械臂帶著所述攝像頭運動。

10.計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征是，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至9任一項所述的機械手組裝方法中的步驟。

11.智能機械手，包括機械臂、攝像頭和控制裝置，所述控制裝置分別電連接所述機械臂和所述攝像頭，所述控制裝置包括相互連接的計算機可讀存儲介質和處理器，其特征是，計算機可讀存儲介質如權利要求10所述。

12.根據(jù)權利要求11所述的智能機械手，其特征是，所述攝像頭安裝在所述機械臂上。

13.根據(jù)權利要求11所述的智能機械手，其特征是，包括所述待組裝夾爪。