[發明專利]一種連續體蛇形機器人

有效

• 申請號: 202011104927.1
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112276920B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 張延恒;鈕鵬瑞;趙亮;宋子輝;莫春暉;張瑩;康少琦
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/16;B25J13/08;B25J18/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種連續體蛇形機器人，其特征在于包括柔性主體(1)，主控制器(2)兩部分；

所述的柔性主體(1)主要由多個串聯連接的柔性段(11)組成；所述的柔性段(11)包括腔體(111)，軟軸驅動裝置(112)，頂蓋(113),支撐架(114)，角度傳感器(115)，控制器(116)；

所述的柔性段(11)中的軟軸驅動裝置(112)數量大于等于2，主要由軟軸(1121)，傳動螺桿(1122)，電機(1123)組成；所述的傳動螺桿(1122)與電機(1123)均放置在軟軸(1121)內部，傳動螺桿(1122)與電機(1123)的輸出軸固連，傳動螺桿(1122)與軟軸(1121)形成螺旋連接；軟軸驅動裝置(112)的一端通過電機(1123)外殼與腔體蓋(1112)固連，另一端通過軟軸(1121)與頂蓋(113)固連，所述的腔體(111)由腔體主體(1111)和腔體蓋(1112)組成，腔體主體(1111)與腔體蓋(1112)固連；

所述的支撐架(114)由支撐桿(1141)和支撐環(1142)構成，支撐桿(1141)一端與支撐環(1142)通過螺紋固連，另一端與腔體蓋(1112)固連；傳動螺桿(1122)上有配合凹槽，支撐架(114)通過支撐環(1142)與傳動螺桿(1122)的配合凹槽轉動連接；腔體(111)上開有用于控制線穿過的通孔；

所述的柔性段(11)中的每個軟軸驅動裝置(112)中的軟軸(1121)在傳動螺桿(1122)上端伸出的部分長度相等時，該柔性段(11)呈直線狀態，當電機(1123)輸出軸旋轉時，帶動傳動螺桿(1122)旋轉從而使軟軸(1121)進行伸縮運動，當每根軟軸(1121)伸縮長度相同時，柔性段(11)執行伸縮動作，當多個軟軸(1121)伸縮長度不等時，柔性段(11)會執行彎曲動作。

2.根據權利要求1所述的連續體蛇形機器人，其特征在于所述的軟軸(1121)為彈簧。

3.根據權利要求1所述的連續體蛇形機器人，其特征在于所述的角度傳感器(115)安裝于軟軸(1121)內部，用于測量柔性段(11)彎曲角度。

4.根據權利要求1所述的連續體蛇形機器人，其特征在于所述的主控制器(2)安裝于柔性主體(1)尾部。

5.根據權利要求1所述的連續體蛇形機器人，其特征在于所述的控制器(116)安裝于腔體(111)內部。