[發明專利]一種基于智能體主動感知的環境模型構建方法和系統有效
| 申請號： | 202011104682.2 | 申請日： | 2020-10-15 |
| 公開（公告）號： | CN112270076B | 公開（公告）日： | 2022-10-28 |
| 發明（設計）人： | 何斌;汪亞飛;周艷敏;朱忠攀;李剛;王志鵬;沈潤杰 | 申請（專利權）人： | 同濟大學 |
| 主分類號： | G06F30/20 | 分類號： | G06F30/20;G06F17/12 |
| 代理公司： | 杭州橙知果專利代理事務所(特殊普通合伙) 33261 | 代理人： | 賀龍萍 |
| 地址： | 200092 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 智能 主動 感知 環境 模型 構建 方法 系統 | ||
1.一種基于智能體主動感知的環境模型構建方法，其特征在于，包括步驟：
(1)將壓力傳感器構成的感知陣列設置在機器人手臂的終端處，形成陣列壓力傳感裝置機器人；
(2)控制陣列壓力傳感裝置機器人在當前區域內不斷按壓，采集壓力數據信息；
(3)將壓力數據信息分布圖形成環境模型，其中壓力傳感器單元之間間隔導致缺失的數據則采用插值擬合的方法來填補擴充；
(4)根據當前區域的紋理統計特征確定下一區域的探索移動方向；
(5)重復(2)和(3)直至當前區域閉環檢測判斷探索完畢，機器人根據(4)中確定的下一區域的探索移動方向前往下一區域重復(2)至(5)的步驟；
(6)將各區域的環境模型整合得到完整的環境模型；
其中，步驟(5)中，采用TF-IDF算法確定的重復檢測后壓力數據信息分布圖與初始檢測的壓力數據信息分布圖的相似度并結合機器人手臂的運動數據進行閉環檢測。
2.如權利要求1所述的基于智能體主動感知的環境模型構建方法，其中，步驟(1)中，感知陣列為64x64陣列。
3.如權利要求2所述的基于智能體主動感知的環境模型構建方法，其中，步驟(2)中，采用三次樣條插值擬合。
4.如權利要求3所述的基于智能體主動感知的環境模型構建方法，其中，步驟(3)中，紋理統計特征為方向測度。
5.一種基于智能體主動感知的環境模型構建系統，用于實現如權利要求1-4所述的任意一種基于智能體主動感知的環境模型構建方法，其特征在于，包括，
陣列壓力傳感裝置機器人，壓力傳感器構成的感知陣列設置在機器人手臂的終端處；
插值擬合程序模塊，用于將壓力數據信息分布圖形成環境模型，對壓力傳感器單元之間間隔導致缺失的數據采用插值擬合的方法來填補擴充；
探索移動方向確定程序模塊，用于根據當前區域的紋理統計特征確定下一區域的探索移動方向；
閉環檢測程序模塊，用于檢測是否探索完畢；
環境模型整合模塊，用于將各區域的環境模型整合得到完整的環境模型。
6.如權利要求5所述的基于智能體主動感知的環境模型構建系統，其中，感知陣列為64x64陣列。
7.如權利要求6所述的基于智能體主動感知的環境模型構建系統，其中，插值擬合程序模塊采用三次樣條插值擬合。
8.如權利要求7所述的基于智能體主動感知的環境模型構建系統，其中，探索移動方向確定程序模塊采用方向測度作為紋理統計特征。
9.如權利要求8所述的基于智能體主動感知的環境模型構建系統，其中，閉環檢測程序模塊采用TF-IDF算法確定的兩幅壓力數據信息分布圖的相似度并結合機器人手臂的運動數據進行閉環檢測。
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