[發明專利]一種數據處理方法及裝置

在審

• 申請號: 202011104583.4
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112329547A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 劉審川
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G01S17/931
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種數據處理方法，其特征在于，包括：

確定一幀待處理的激光點云；

從預設的各標注物體對應的點云數據中確定目標物體對應的點云數據，其中，所述標注物體為若干幀激光點云中標注的環境物體，所述標注物體對應的點云數據是從已標注的激光點云中提取出的；

根據采集所述目標物體對應的點云數據時采集設備與所述目標物體的相對位姿關系以及采集所述待處理的激光點云時采集設備的位姿，確定所述目標物體對應的點云數據在所述待處理的激光點云中的位置；

根據所述目標物體在所述待處理的激光點云中的位置，將所述目標物體對應的點云數據添加至待處理的激光點云中，并將添加后的激光點云，作為訓練分類模型的訓練樣本，以通過訓練完成的分類模型識別激光點云中的目標物體。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，各已標注的激光點云包括所述待處理的激光點云，或者，各已標注的激光點云不包括所述待處理的激光點云。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將添加后的激光點云，作為訓練分類模型的訓練樣本之前，所述方法還包括：

從所述待處理的激光點云中確定地面點云數據集；

根據確定出的地面點云數據集，確定所述待處理的激光點云表征的地面；

根據所述目標物體對應的點云數據在所述待處理的激光點云中的位置，確定所述目標物體在所述地面上的投影區域；

當所述投影區域中不包含所述地面點云數據集中的激光點時，以采集所述待處理的激光點云的采集設備為中心，旋轉所述目標物體對應的點云數據，并更新所述目標物體對應的點云數據在所述待處理的激光點云中的位置，重新確定所述目標物體在所述地面上的投影區域，直至所述投影區域中包含所述地面點云數據集中的激光點為止。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將添加后的激光點云，作為訓練分類模型的訓練樣本之前，所述方法還包括：

從所述待處理的激光點云中確定地面點云數據集，并根據確定出的地面點云數據集，確定所述待處理的激光點云表征的地面；

根據所述目標物體對應的點云數據以及所述地面點云數據集，確定所述目標物體距離所述地面的距離；

根據確定出的距離，將所述目標物體對應的點云數據調整至所述地面。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待處理的激光點云中包含若干環境物體；

將添加后的激光點云，作為訓練分類模型的訓練樣本之前，所述方法還包括：

根據所述目標物體對應的點云數據以及所述待處理的激光點云中的環境物體對應的點云數據，判斷所述目標物體是否與所述待處理的激光點云中的任一環境物體有重合區域；

當確定所述目標物體與所述待處理的激光點云中的環境物體有重合區域時，以采集所述待處理的激光點云的采集設備為中心，旋轉所述目標物體對應的點云數據，直至所述目標物體與所述待處理的激光點云中的任一環境物體沒有重合區域為止。

6.如權利要求1～5任一項所述的方法，其特征在于，將添加后的激光點云，作為訓練分類模型的訓練樣本之前，所述方法還包括：

根據采集所述待處理的激光點云時采集設備的位姿、所述目標物體的點云數據以及所述待處理的激光點云的點云數據，確定所述目標物體上被所述待處理的激光點云遮擋的激光點以及所述待處理的激光點云中被所述目標物體遮擋的激光點；

從添加后的激光點云中刪除，所述目標物體上被遮擋的激光點以及被所述目標物體遮擋的激光點，并更新所述添加后的激光點云。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標物體為多個；

所述方法還包括：

依次針對每個目標物體，確定該目標物體對應的點云數據在所述待處理的激光點云中的位置；

根據各目標物體對應的點云數據在所述待處理的激光點云中的位置，將各目標物體對應的點云數據添加至所述待處理的激光點云中。