[發明專利]一種激光叉車交通管制系統

在審

• 申請號: 202011104158.5
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112233427A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 陳雙;鄭亮;林振輝;羅海南;劉剛;陸雪強
• 申請（專利權）人: 蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: G08G1/04
• 分類號: G08G1/04;G08G1/081;G08G1/0968;G06Q10/04;G06Q50/26
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 鐘雪

1.一種激光叉車交通管制系統，其特征在于，所述系統包括：

至少一輛激光叉車，與激光叉車通訊連接的交通管制裝置；

布置在行走路徑的周邊的反光板，行走路徑上布置若干主站點，主站點的附近布置有用于取放貨物的子站點，激光叉車沿行走路徑往返運動；

交通管制裝置基于加鎖列表來控制激光叉車的啟停，將距首個沖突路段或首個沖突站點較遠的沖突激光叉車ID加入被沖突激光叉車的加鎖列表中，同時控制沖突激光叉車停車，在沖突解除后，將沖突激光叉車ID從被沖突激光叉車的加鎖列表中刪除，啟動沖突激光叉車。

2.如權利要求1所述激光叉車交通管制系統，其特征在于，所述交通管制裝置包括：路徑規劃模塊，路徑規劃模塊規劃當前位置至任務起點、任務起點至任務終點的最短路徑，將最短路徑中各主站點放入站點集合中{P}，將最短路徑中的各路段放入路段集合{R}。

3.如權利要求2所述激光叉車交通管制系統，其特征在于，在行駛過程中，激光叉車每到達一個新的主站點，路徑規劃模塊從站點集合{P}及路段集合{R}中分別刪除已走過的主站點和路段，同時更新站點集合{P}中剩余主站點及路段集合{R}剩余路段的下標值；

將站點集合{P}中剩余主站點的排列序號作為剩余主站點的下標值，將路段集合{R}中剩余路段的排列序號作為剩余路段的下標值。

4.如權利要求3所述激光叉車交通管制系統，其特征在于，所述交通管制裝置還包括：加鎖模塊及解鎖模塊；

加鎖模塊將距首個沖突路段或首個沖突站點較遠的激光叉車ID加入被沖突激光叉車的加鎖列表中，同時控制沖突激光叉車停車；

在沖突結束后，解鎖模塊對被沖突激光叉車的解鎖列表中的沖突激光叉車ID進行刪除，同時啟動沖突激光叉車。

5.如權利要求4所述激光叉車交通管制系統，其特征在于，加鎖模塊包括：路徑沖突單元、路徑重復單元及交叉路口單元，其中，

路徑沖突單元，針對相向行駛的兩輛激光叉車，將一輛激光叉車路段集合{R}中的剩余行駛路徑進行倒序，再將兩激光叉車路段集合{R}中的剩余路徑進行比較，獲取剩余路徑中相同路徑，輸出首個相同路段分別在兩路段集合{R}中的下標值；若存在下標值小于下標閾值，則將大下標值的激光叉車ID加入小下標值激光叉車的枷鎖列表中，同時控制下標值大的激光叉車停車，若兩者的下標值相等，則將后進入沖突路徑的激光叉車ID加入前進入沖突路徑激光叉車的枷鎖列表中，同時控制后進入沖突路徑的激光叉車停車；

路徑重復單元，針對同向行駛的兩激光叉車，將兩輛激光叉車路段集合{R}中的剩余路徑進行比較，獲取剩余路徑中的相同路徑，輸出將首個相同路段在兩路段集合{R}中的下標值，若存在下標值小于下標閾值，則將大下標值的激光叉車ID加入小下標值激光叉車的枷鎖列表中，同時停止下標值大的激光叉車；

岔路口單元，將兩輛激光叉車站點集合{P}中的剩余主站點進行比對，查找相同的主站點序列，輸出首個相同主站點在兩剩余站點集合{P}中的下標值，若存在下標值小于下標閾值，則將下標值大的激光叉車ID加入小下標值激光叉車的枷鎖列表中，同時控制下標值大的激光車停車。

6.如權利要求4所述激光叉車交通管制系統，其特征在于，解鎖模塊包括：解鎖單元1及解鎖單元2，其中，

解鎖單元1，在激光叉車離開主站點進入行駛路徑時，若該激光叉車的加鎖列表上存在激光叉車ID，則基于路徑沖突單元判斷加鎖列表中的激光叉車是否與該激光叉車還存在路段沖突，若檢測結果為否，則從加鎖列表中刪除沖突激光叉車ID，并啟動與該激光叉車不存在路段沖突的激光叉車；

解鎖單元2，在激光叉車進入子站點時，若該激光叉車的加鎖列表中還存在激光叉車ID，則檢測加鎖列表中激光叉車的目標站點是否為該激光叉車的主站點，若檢測結果為否，則加鎖列表中刪除對應的激光叉車ID，并啟動對應的激光叉車。