[發明專利]移動機器人的地圖構建方法、導航方法及控制系統

在審

• 申請號: 202011103630.3
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112484713A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 上海巔石知識產權代理事務所(普通合伙) 31309
• 代理人: 高磊;王再朝

1.一種移動機器人的地圖構建方法，其特征在于，所述地圖構建方法包括以下步驟：

在所述移動機器人的物理空間中發光裝置的發光模式被控制的狀態下獲取至少一幅圖像；

從所述至少一幅圖像中提取出所述發光裝置的定位特征；

基于所述發光裝置的定位特征在所述至少一幅圖像中的位置，確定所述發光裝置在地圖中的定位位置，以將發光裝置的定位特征及定位位置作為所述發光裝置的地標數據記錄在所述地圖中。

2.根據權利要求1所述的移動機器人的地圖構建方法，其特征在于，所述發光裝置的發光模式被控制的方式包括以下至少一種：

智能終端與所述發光裝置進行無線通信以控制所述發光裝置的發光模式；其中，所述智能終端還與所述移動機器人通信連接；

所述移動機器人通過中間設備與所述發光裝置進行無線通信以控制所述發光裝置的發光模式；以及

所述移動機器人直接與所述發光裝置進行無線通信以控制所述發光裝置的發光模式。

3.根據權利要求1所述的移動機器人的地圖構建方法，其特征在于，所述在移動機器人的物理空間中發光裝置的發光模式被控制的狀態下獲取至少一幅圖像的步驟包括：

當確定所述移動機器人位于相距所述發光裝置的預設范圍內，以及在所述發光裝置的發光模式被控制的狀態下時，獲取至少一幅圖像；和/或

當確定所述移動機器人未被障礙物遮擋，以及在所述發光裝置的發光模式被控制的狀態下時，獲取至少一幅圖像。

4.根據權利要求1所述的移動機器人的地圖構建方法，其特征在于，所述從至少一幅圖像中提取出所述發光裝置的定位特征的步驟包括：按照所述發光模式對所獲取的至少一幅圖像進行圖像分析，以確定所獲取的至少一幅圖像中包含相應的發光裝置，以利用包含有發光裝置的至少一幅圖像提取所述定位特征。

5.根據權利要求1所述的移動機器人的地圖構建方法，其特征在于，所述發光裝置的發光模式包括：閃爍模式、變色模式、明暗模式、或穩態模式。

6.根據權利要求1所述的移動機器人的地圖構建方法，其特征在于，所述從至少一幅圖像中提取出所述發光裝置的定位特征，包括：

所述發光模式中包含至少一種發光狀態，從在其中一種發光狀態下所獲取的至少一幅圖像中提取所述發光裝置的定位特征；或者

所述發光模式中包含至少兩種發光狀態，從在其中至少兩種發光狀態下所獲取的多幅圖像中提取所述發光裝置的定位特征。

7.根據權利要求1所述的移動機器人的地圖構建方法，其特征在于，基于所述發光裝置的定位特征在所述至少一幅圖像中的位置，確定所述發光裝置在地圖中的定位位置，包括：

基于發光裝置的定位特征以及所述地圖中已記錄的其他物體的定位特征在至少一幅圖像中的相對位置，確定所述發光裝置在地圖中的定位位置。

8.根據權利要求1所述的移動機器人的地圖構建方法，其特征在于，基于發光裝置的定位特征在所述至少一幅圖像中的位置，確定所述發光裝置在地圖中的定位位置，包括：

基于發光裝置的定位特征在所述至少一幅圖像中的位置，確定在物理空間中所述發光裝置與所述移動機器人之間的相對空間位置；

根據所述相對空間位置以及所述移動機器人在地圖中的定位位置確定所述發光裝置在地圖中的定位位置。

9.根據權利要求1所述的移動機器人的地圖構建方法，其特征在于，當所述發光裝置為多個時，在所述移動機器人的物理空間中發光裝置的發光模式被控制的方式包括：

各發光裝置按照相同的發光模式被依次控制；或者

各發光裝置按照不同的發光模式被控制。

10.根據權利要求1或9所述的移動機器人的地圖構建方法，其特征在于，所述發光裝置的地標數據還包括發光裝置的標識信息。