[發明專利]索牽引并聯機構實驗裝置

有效

• 申請號: 202011103381.8
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112247961B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 鄧賽;范俊峰;吳正興;周超;李海鵬;景奉水;譚民
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京市恒有知識產權代理事務所(普通合伙) 11576
• 代理人: 郭文浩;尹文會

1.一種索牽引并聯機構實驗裝置，其特征在于，包括本體結構件、牽引機構、繩索、動平臺和控制器；

所述本體結構件包括支撐結構底座、支撐結構頂蓋以及豎直延伸于所述支撐結構底座和所述支撐結構頂蓋之間的六個支撐結構；

所述牽引機構包括分別裝設于各支撐結構下端的驅動裝置、分別裝設于各所述支撐結構的導向滑輪組；所述導向滑輪組包括分別沿各所述支撐結構長度方向依次設置的第一導向滑輪機構和第二導向滑輪機構；

所述繩索一端與所述驅動裝置連接，另一端依次穿過所述第二導向滑輪機構、所述第一導向滑輪機構與所述動平臺連接；

所述動平臺位于所述本體結構件的六個支撐結構所圍成的空間內；

所述控制器分別與各所述驅動裝置通過通信鏈路連接，所述驅動裝置能夠在所述控制器的控制下收放所述繩索以實現所述動平臺的空間運動；

所述第一導向滑輪機構與所述第二導向滑輪機構結構相同；所述第一導向滑輪機構和所述第二導向滑輪機構均包括轉接件和繩索跟蹤組件，所述轉接件裝設于所述支撐結構，所述繩索跟蹤組件可轉動地裝設于所述轉接件；所述繩索穿過所述繩索跟蹤組件并與所述動平臺連接，所述繩索帶動所述動平臺進行空間運動時，所述繩索跟蹤組件能夠在所述繩索的帶動下相對于所述轉接件被動轉動；

所述轉接件包括U形支架，所述U形支架具有沿背離所述支撐結構所在方向延伸的兩個連接端，所述兩個連接端均設置有通孔且所述兩個連接端沿所述U形支架高度方向間隔設置；所述繩索跟蹤組件的兩端分別與所述兩個連接端連接，所述繩索跟蹤組件包括卡槽以及設置于所述卡槽內部的第一軸承，所述卡槽的兩端分別與兩個所述連接端轉動連接，所述繩索通過所述通孔穿過所述第一軸承以與所述動平臺連接；所述卡槽兩端分別通過第二軸承與所述連接端連接，所述第二軸承、所述第一軸承的轉動面垂直設置在所述轉接件上，兩個第二軸承的轉動面與第一軸承的轉動面相互正交。

2.根據權利要求1所述的索牽引并聯機構實驗裝置，其特征在于，所述第一導向滑輪機構和第二導向滑輪機構均安裝于所述支撐結構的內側面。

3.根據權利要求1所述的索牽引并聯機構實驗裝置，其特征在于，所述索牽引并聯機構實驗裝置還包括位姿測量模塊，所述位姿測量模塊裝設于所述本體結構件，用于測量所述動平臺在運動過程中的位置和姿態。

4.根據權利要求3所述的索牽引并聯機構實驗裝置，其特征在于，所述索牽引并聯機構實驗裝置還包括遮擋底板；所述遮擋底板和所述位姿測量模塊分別設置于所述動平臺的兩相對側。

5.根據權利要求4所述的索牽引并聯機構實驗裝置，其特征在于，所述遮擋底板具有純色圖案的作用面，所述作用面靠近所述動平臺設置。

6.根據權利要求1所述的索牽引并聯機構實驗裝置，其特征在于，所述驅動裝置包括用于收卷繩索的深槽卷筒和驅動電機，所述深槽卷筒外表面設置有沿長度方向延伸的深槽螺紋。

7.根據權利要求1所述的索牽引并聯機構實驗裝置，其特征在于，所述支撐結構底座、所述支撐結構頂蓋均為正六邊形，所述六個支撐結構的兩端分別位于兩個所述正六邊形的六個頂點。