[發(fā)明專利]面向智能車輛的區(qū)域協(xié)同駕駛意圖調(diào)度方法、系統(tǒng)和介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011102809.7
• 申請(qǐng)日: 2020-10-15
• 公開（公告）號(hào): CN112230657A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 綦科;李文康
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G06N3/04
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 鄭浦娟

1.一種面向智能車輛的區(qū)域協(xié)同駕駛意圖調(diào)度方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的狀態(tài)信息和位置信息；

獲取通過車輛的狀態(tài)信息所識(shí)別出的車輛的駕駛意圖信息；

根據(jù)調(diào)度區(qū)域范圍內(nèi)各車輛的駕駛意圖信息、車輛的狀態(tài)信息和車輛的位置信息，生成調(diào)度區(qū)域范圍內(nèi)全部車輛的駕駛意圖全局圖；

構(gòu)建調(diào)度區(qū)域占據(jù)柵格地圖模型；

根據(jù)構(gòu)建的調(diào)度區(qū)域占據(jù)柵格地圖模型，協(xié)同調(diào)度區(qū)域范圍內(nèi)車輛全局駕駛意圖，生成調(diào)度區(qū)域車輛駕駛意圖全局調(diào)度結(jié)果；使得通過調(diào)度區(qū)域車輛駕駛意圖全局調(diào)度結(jié)果，指導(dǎo)調(diào)度區(qū)域范圍內(nèi)車輛的行車決策。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向智能車輛的區(qū)域協(xié)同駕駛意圖調(diào)度方法，其特征在于，通過車輛的狀態(tài)信息和位置信息識(shí)別出車輛駕駛意圖的過程包括：

基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建駕駛意圖識(shí)別模型，其中將車輛狀態(tài)信息作為駕駛意圖識(shí)別模型的輸入量I，由駕駛意圖識(shí)別模型Softmax層輸出對(duì)駕駛意圖的識(shí)別向量w＝(w1,w2,w3,w4,w5)，其中：w1、w2、w3、w4、w5分別為左換道、保持不變、右換道、加速、減速的駕駛意圖類別的概率；

設(shè)定各種駕駛意圖類別的確信閾值；當(dāng)某一駕駛意圖類別的輸出概率大于對(duì)應(yīng)的確信閾值時(shí)，則判斷車輛存在該類別的駕駛意圖C；其中：

C∈{Ca:左換道，Cb:保持不變，Cc:右換道，Cd:加速，Cf:減速}。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向智能車輛的區(qū)域協(xié)同駕駛意圖調(diào)度方法，其特征在于，生成調(diào)度區(qū)域范圍內(nèi)全部車輛的駕駛意圖全局圖為：G＝[g_i]，1≤i≤N，N為調(diào)度區(qū)域范圍內(nèi)車輛總數(shù)，其中：g_i＝(C_i,V_i,W_i,P_i)，C_i,V_i,W_i,P_i分別為調(diào)度區(qū)域范圍內(nèi)第i輛車的駕駛意圖、絕對(duì)速度、方向盤轉(zhuǎn)角和車輛位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的面向智能車輛的區(qū)域協(xié)同駕駛意圖調(diào)度方法，其特征在于，生成調(diào)度區(qū)域車輛駕駛意圖全局調(diào)度結(jié)果的過程如下：

Sa、基于調(diào)度區(qū)域占據(jù)柵格模型，將調(diào)度區(qū)域范圍內(nèi)每一車輛i的位置信息P_i用點(diǎn)坐標(biāo)表示，1≤i≤N，并映射到占據(jù)柵格的對(duì)應(yīng)網(wǎng)格中，將映射有車輛位置信息的網(wǎng)格標(biāo)識(shí)為占用，將未映射有車輛位置信息的網(wǎng)格標(biāo)識(shí)為空閑；

Sb、根據(jù)調(diào)度區(qū)域內(nèi)每一車輛i的駕駛意圖C_i、絕對(duì)速度V_i和方向盤轉(zhuǎn)角W_i，計(jì)算每一車輛i在安全加速度a_s和安全時(shí)間t_s內(nèi)的縱向位移和橫向位移并依據(jù)縱向位移S_i'和橫向位移S_i”確定車輛i的預(yù)測(cè)位置信息P_i^ts，1≤i≤N；

Sc、針對(duì)調(diào)度區(qū)域中的每一個(gè)網(wǎng)格，根據(jù)調(diào)度區(qū)域內(nèi)每一車輛i的預(yù)測(cè)位置信息P_i^ts，獲取預(yù)測(cè)狀態(tài)；

Sd、根據(jù)每個(gè)網(wǎng)格的預(yù)測(cè)狀態(tài)，預(yù)測(cè)該網(wǎng)格是否存在車輛駕駛意圖沖突的現(xiàn)象，具體為：

針對(duì)每個(gè)網(wǎng)格，判定其預(yù)測(cè)狀態(tài)是否為被多輛車占用；其中：

當(dāng)網(wǎng)格的預(yù)測(cè)狀態(tài)為被一輛車占用時(shí)，即預(yù)測(cè)該網(wǎng)格將被一輛車占用時(shí)，則預(yù)測(cè)該網(wǎng)格不存在車輛駕駛意圖沖突的現(xiàn)象，此時(shí)控制預(yù)測(cè)占用該網(wǎng)格的車輛按照其駕駛意圖進(jìn)行行駛；

當(dāng)網(wǎng)格的預(yù)測(cè)狀態(tài)為被多輛車占用時(shí)，即預(yù)測(cè)網(wǎng)格將被多輛車占用時(shí)，則預(yù)測(cè)該網(wǎng)格存在車輛駕駛意圖沖突的現(xiàn)象；此時(shí)進(jìn)入步驟Se；

Se、判定預(yù)測(cè)占用網(wǎng)格的多輛車中，是否有駕駛意圖為：保持不變；

若有，則設(shè)置預(yù)測(cè)占用該網(wǎng)格的所有車輛駕駛意圖均為：保持不變；

若否，則從預(yù)測(cè)占用該網(wǎng)格的多輛車中，隨機(jī)選取一輛車輛按照其駕駛意圖進(jìn)行行駛，其他車輛駕駛意圖全部設(shè)置為：保持不變；

Sf、基于上述操作確定出調(diào)度區(qū)域內(nèi)各車輛的駕駛意圖，生成調(diào)度結(jié)果。