[發明專利]一種基于分布式自適應事件觸發的多智能體一致性方法

有效

• 申請號: 202011102462.6
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112180734B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 劉丹復;黃娜;張健;鄭小青;張堯;陳張平;趙曉東;孔亞廣;張帆
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 周希良

1.一種基于分布式自適應事件觸發的多智能體一致性方法，包括如下步驟：

1)確定多智能體系統集合，建立多智能體系統的通信網絡拓撲圖G，智能體之間的聯系用拉普拉斯矩陣L來描述；

2)針對每個智能體，選定穩定的狀態空間控制模型，根據控制要求選定穩定的狀態控制矩陣(A,B)；

3)解算代數黎卡提方程，以便多智能體控制系統控制器協議的設計；

4)設計多智能體控制系統控制器協議并引入自適應估計算法解決參數依賴的不確定性問題，其中多智能體控制系統控制器協議表示為：

自適應更新規則為：

其中c表示多智能體控制系統的前向增益，K為多智能體控制系統的反饋增益矩陣，表示Kronecker積，I_d為d維單位陣，x_i表示第i個智能體的狀態量，表示智能體i的第h_i次觸發時刻，η_i為選定常增益參數；

5)定義多智能體控制系統的測量誤差，其中的誤差采用基于PID的誤差模型；

6)定義多智能體控制系統的事件觸發輔助函數；

對于自適應控制器協議：將事件觸發函數改寫為：任取一正數ξ_i∈R

其中S_i(t)為誤差函數，為事件觸發的輔助函數，則輔助函數的選擇根據以下情況：

情況1:

情況2:且表示輔助函數有界；

情況3:且

7)基于5)中定義的誤差設計多智能體控制系統的事件觸發函數，在保證多智能體控制系統一致性穩定的基礎上確定事件觸發無Zeno現象；

8)將設計的多智能體控制系統控制器協議與事件觸發函數通過編程寫入每一個智能體，并通過建立的通信拓撲圖實現智能體間的分布式信息交互，實現所有智能體的一致性穩定。

2.根據權利要求1所述的一種基于分布式自適應事件觸發的多智能體一致性方法，其特征在于：通過李亞普洛夫函數對多智能體控制系統的一致性穩定性進行檢測。