[發明專利]一種永磁吸附足式爬壁機器人

在審

• 申請號: 202011102323.3
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112278104A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 張浩;曹立超;劉曉光;蔣曉明;周勇;余凡
• 申請（專利權）人: 廣東省科學院智能制造研究所
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;G01N29/04
• 代理公司: 廣州容大知識產權代理事務所(普通合伙) 44326
• 代理人: 劉新年

1.一種永磁吸附足式爬壁機器人，包括機架(1)，其特征在于，所述機架(1)的下側面設置有若干行走腿機構(2)，所述行走腿機構(2)包括支架(3)、連桿(4)、曲柄(5)、支撐桿(6)和驅動電機(7)，所述支架(3)固定連接于機架(1)的下側面，所述支架(3)的兩端分別設置有一個連接部(8)，所述連桿(4)的一端與支架(3)一個連接部(8)相鉸接，所述連桿(4)的另一端與曲柄(5)的一個端部相鉸接，所述曲柄(5)設置有彎曲部(9)，所述支撐桿(6)的一端與支架(3)的另一個連接部(8)相鉸接，所述支撐桿(6)的另一端與曲柄(5)的彎曲部(9)相鉸接，所述驅動電機(7)安裝于機架(1)上，所述驅動電機(7)的輸出軸與連桿(4)相固連，所述曲柄(5)遠離連桿(4)的一端設置有磁力吸附裝置(10)。

2.根據權利要求1所述的一種永磁吸附足式爬壁機器人，其特征在于，所述磁力吸附裝置(10)包括安裝座(11)和永磁體(12)，所述安裝座(11)固定連接于曲柄(5)遠離連桿(4)的一端，所述永磁體(12)安裝于安裝座(11)上。

3.根據權利要求1所述的一種永磁吸附足式爬壁機器人，其特征在于，所述磁力吸附裝置(10)還包括旋轉件和扭力舵機(14)，所述旋轉件固定連接于永磁體(12)上，所述扭力舵機(14)的輸出軸與旋轉件相連接。

4.根據權利要求3所述的一種永磁吸附足式爬壁機器人，所述旋轉件為聯接軸,所述聯接軸固定連接于永磁體(12)上,所述扭力舵機的輸出軸與聯接軸相連接。

5.根據權利要求1所述的一種永磁吸附足式爬壁機器人，其特征在于，所述爬壁機器人還包括控制器(15)，所述控制器(15)安裝于機架(1)的上側面。

6.根據權利要求1所述的一種永磁吸附足式爬壁機器人，其特征在于，所述爬壁機器人還包括蓄電池(16)，所述蓄電池(16)安裝于機架(1)的上側面，所述蓄電池(16)與控制器(15)、驅動電機(7)和扭力舵機(14)均電性連接。

7.根據權利要求1所述的一種永磁吸附足式爬壁機器人，其特征在于，所述行走腿機構(2)的數量為4個，位于對角線的兩個行走腿機構(2)的步調相一致。