[發明專利]停車輔助裝置、停車輔助方法以及記錄介質

在審

• 申請號: 202011102315.9
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112660114A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 小瀨垣慶彥;稻垣博紀;立花裕之;清川裕介;水谷友一;友澤元克;大村明寬;巖澤和磨
• 申請（專利權）人: 愛信精機株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王海奇

本發明提供停車輔助裝置，在停車輔助中，在所選擇的要求驅動力從用于減輕車輛的碰撞所造成的損害的第二要求驅動力變為用于停車輔助的第一要求驅動力的情況下，不引起不希望的突然加速。該停車輔助裝置具備第一要求驅動力生成部和調停部。調停部從第二要求驅動力生成部獲取第二要求驅動力，比較第一要求驅動力和第二要求驅動力，選擇較小的一方輸出給驅動力產生控制部。而且，在調停部選擇了第二要求驅動力的情況下，第一要求驅動力生成部執行到接下來調停部選擇第一要求驅動力為止不使第一要求驅動力增加的第一控制、和在接下來調停部選擇了第一要求驅動力時，基于此時的實際速度再次計算第一要求驅動力的第二控制中的至少任意一個控制。

技術領域

本發明的實施方式涉及停車輔助裝置、停車輔助方法以及記錄介質。

背景技術

以往，在車輛的停車輔助技術中，例如有為了控制車輛速度，而并行計算用于停車輔助的第一要求驅動力、和用于減輕車輛的碰撞所造成的損害的第二要求驅動力的情況。該情況下，選擇第一要求驅動力和第二要求驅動力中的較小的一方。

專利文獻1：日本特開2013－248925號公報

在上述的以往技術中，有在所選擇的要求驅動力從第二要求驅動力變為第一要求驅動力的情況下，引起不希望的突然加速的情況，對此還有改善的余地。

發明內容

實施方式的停車輔助裝置具備：第一要求驅動力生成部，在車輛要停車的情況下，計算上述車輛的目標行駛速度，并基于上述目標行駛速度和上述車輛的實際速度生成第一要求驅動力；以及調停部，從為了減輕上述車輛的碰撞所造成的損害而生成第二要求驅動力的第二要求驅動力生成部獲取上述第二要求驅動力，比較上述第一要求驅動力和上述第二要求驅動力，選擇較小的一方輸出給驅動力產生控制部。而且，在上述調停部選擇了第二要求驅動力的情況下，上述第一要求驅動力生成部執行第一控制和第二控制中的至少任意一個控制，其中，在上述第一控制中，到接下來上述調停部選擇上述第一要求驅動力為止不使上述第一要求驅動力增加，在上述第二控制中，在接下來上述調停部選擇了上述第一要求驅動力時，基于上述調停部選擇上述第一要求驅動力時的上述實際速度再次計算第一要求驅動力。根據該構成，例如即使在選擇了第二要求驅動力的情況下，通過執行上述的第一控制和第二控制中的至少任意一個控制，也能夠在之后所選擇的要求驅動力從第二要求驅動力變為第一要求驅動力時，避免不希望的突然加速。

另外，在實施方式的停車輔助裝置中，在上述調停部選擇了第二要求驅動力的情況下，并且在上述車輛想要從停止狀態開始起步的情況下，上述第一要求驅動力生成部執行上述第一控制。根據該構成，例如在車輛從停止狀態開始起步時，能夠避免不希望的突然加速。

另外，在實施方式的停車輔助裝置中，在上述調停部選擇了第二要求驅動力的情況下，并且在上述車輛處于行駛過程中的情況下，上述第一要求驅動力生成部執行上述第二控制。根據該構成，例如在車輛處于行駛過程中，能夠避免不希望的突然加速。

另外，在實施方式的停車輔助裝置中，上述第一要求驅動力生成部還執行在上述車輛越過高低差時使上述第一要求驅動力上升的高低差控制，在上述調停部選擇了第二要求驅動力的情況下，并且在上述車輛越過高低差的情況下，上述第一要求驅動力生成部到接下來上述調停部選擇上述第一要求驅動力為止停止上述高低差控制。根據該構成，例如能夠避免車輛的高低差控制所造成的不希望的突然加速。