[發明專利]一種移動平臺上自平衡機械手及自平衡方法

在審

• 申請號: 202011100320.6
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112248030A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 王文甲;梁志斌;陳佳振
• 申請（專利權）人: 中冶重工（唐山）有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J5/00;B25J19/02;B65G47/90
• 代理公司: 唐山永和專利商標事務所 13103
• 代理人: 張紫亮

1.一種移動平臺上自平衡機械手,包括:移動平臺和固定在移動平臺上的機械手,移動平臺底部安裝有麥克納姆輪，其特征在于,還包括:配重塊、電子陀螺儀以及驅動機構；其中，

配重塊通過滑軌活動連接在移動平臺上；

電子陀螺儀固定設置在機械手和配重塊之間；

驅動機構固定在配重塊遠離機械手的一側，并與配重塊和電子陀螺儀連接，驅動配重塊在滑軌上移動。

2.如權利要求1的移動平臺上自平衡機械手，其特征在于，機械手固定在移動平臺兩個前輪之間的中心位置。

3.如權利要求1的移動平臺上自平衡機械手，其特征在于，機械手、電子陀螺儀、配重塊以及驅動機構在移動平臺上處于同一直線。

4.如權利要求1-3任一項的移動平臺上自平衡機械手，其特征在于，驅動機構包括：雙作用液壓缸以及控制器；

控制器與雙作用液壓缸和電子陀螺儀連接；

雙作用液壓缸與配重塊連接。

5.如權利要求4的移動平臺上自平衡機械手，其特征在于，雙作用液壓缸通過鉸鏈活動連接在移動平臺上。

6.一種移動平臺上自平衡機械手的自平衡方法，應用于權利要求1-5任一項的移動平臺上自平衡機械手，其特征在于，包括：

在機械手抓取重物時，基于電子陀螺儀的檢測信號確定第一力臂與第二力臂是否達到力矩平衡，其中，第一力臂為：重物的重心與機械手與移動平臺連接處之間所構成的力臂，第二力臂為：機械手與移動平臺連接處與配重塊的重心之間所構成的力臂；

確定力矩不平衡的情況下，通過驅動機構控制配重塊在滑軌上移動，以使得第一力臂與第二力臂達到力矩平衡。