[發明專利]一種狹小垂直泊車路徑規劃方法

有效

• 申請號: 202011099875.3
• 申請日: 2020-10-15
• 公開（公告）號: CN112172799B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 管欣;蔡磊;賈鑫;張浩倫;周芝瑤;詹軍
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 崔斌

本發明是一種狹小垂直泊車路徑規劃方法。包括以下步驟：步驟一、終點位置確定，并從終點位置到車位外進行規劃，根據車位走廊的寬度及車輛當前的位置來確定在停車過程中執行一次機動停車或二次機動停車或三次機動停車；步驟二、起始停車位置確定目標線；步驟三、確定目標線設置后，從當前位置選擇目標線，并規劃路徑到達起始停車位置；步驟四、到達起始停車位置時，跟隨規劃路徑。本發明可根據泊車位參數和車輛參數確定一次機動停車、兩次機動停車和三次機動停車可執行的最小走廊寬度，能夠為更加多變的交通情況適應，如車位狹小與停車走廊空間狹小的情況。具有擬人化的泊車路徑規劃方式，若乘坐駕駛員，能夠滿足駕駛員的心理接受能力。

技術領域

本發明屬于汽車技術領域，具體的說是一種狹小垂直泊車路徑規劃方法。

背景技術

2003年，自動泊車技術首次商業化。自動泊車越來越多地安裝在車輛上。停車位可分為平行停車、垂直停車和傾斜停車。城市人口密度高、面積有限，隨著汽車數量不斷增加，停車位也越來越窄。由于空間狹小，機動次數增加，給駕駛員帶來了很大的負擔。

發明內容

本發明提供了一種狹小垂直泊車路徑規劃方法，該方法可根據泊車位參數和車輛參數確定一次機動停車、兩次機動停車和三次機動停車可執行的最小走廊寬度。在特定的走廊空間中，提出了三種停車方式的選擇，分別為一次機動、二次機動和三次機動，以滿足在狹小車位環境要求，解決在垂直泊車場景下，車位狹小而無法停車的問題。

本發明技術方案結合附圖說明如下：

一種狹小垂直泊車路徑規劃方法，包括以下步驟：

步驟一、終點位置確定，并從終點位置到車位外進行規劃，該過程與車輛從現場取出的路徑規劃一致；起始停車位置是方位角為零的位置，根據車位走廊的寬度及車輛當前的位置來確定在停車過程中執行一次機動停車或二次機動停車或三次機動停車；

步驟二、起始停車位置確定目標線；目標線是與起始停車位置相切的線，目標線組是在不同起始停車位置處的目標線的集合；

步驟三、確定目標線設置后，從當前位置選擇目標線，并規劃路徑到達起始停車位置；

步驟四、到達起始停車位置時，跟隨規劃路徑。

所述步驟一的具體方法如下：

若車位走廊寬度大于h1_min+2e，且車輛y_loc在一次機動停車的目標線集范圍內則選擇一次機動停車；當走廊寬度小于h2_min時，則選用三次機動停車；其他條件下均使用二次機動停車。

機動包括前行和后退；所述一次機動停車為前行或者后退；所述一次機動停車的具體方法如下：

11)將車輛從車位內取出，車輛不與車位走廊的邊界和車位碰撞，車位走廊的寬度為h1；車輛左部與車位的極限距離為a，車輛以Cr為轉向中心，轉彎半徑為最小轉彎半徑R_min；當車輛左部與車位間的距離為a時，車輛從車位內取出的高度減?。蝗糗囕v后部與車位間的安全距離為b，可得泊車結束位置為(X_end，Y_end)；

其中，a為車輛左部與車位的極限距離；R_min為車輛最小轉彎半徑；W_car為車輛總寬；L_rear為車輛后懸的長度；X_end為車輛泊車結束位置的x坐標值；Y_end為車輛泊車結束位置的y坐標值；