[發明專利]一種動態環境中實現SLAM定位的方法及相關裝置

有效

• 申請號: 202011098360.1
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN111928857B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 單國航;賈雙成;朱磊;吳志洋;李倩
• 申請（專利權）人: 蘑菇車聯信息科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/32;G01C11/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種動態環境中實現SLAM定位的方法，其特征在于，包括：

獲取單目行車記錄儀在車輛行駛過程中采集的至少兩幀圖片；

對所述至少兩幀圖片中的目標物體進行識別，并標定出每一幀圖片中的所述目標物體；

獲取所述至少兩幀圖片中每一幀圖片上位于所述目標物體標定范圍外的特征點；

將獲取的所述至少兩幀圖片的特征點進行匹配，得到所述至少兩幀圖片中匹配成功的第一特征點集；

構建所述第一特征點集的三維空間坐標；

獲取所述單目行車記錄儀采集的下一幀圖片，并識別標定出所述下一幀圖片中的目標物體后獲取所述下一幀圖片的特征點；

根據所述下一幀圖片的特征點與所述第一特征點集的三維空間坐標，確定拍攝所述下一幀圖片時所述單目行車記錄儀的位姿；

根據拍攝所述下一幀圖片時所述單目行車記錄儀的位姿確定所述車輛的位置；

其中，所述根據所述下一幀圖片的特征點與所述第一特征點集的三維空間坐標，確定拍攝所述下一幀圖片時所述單目行車記錄儀的位姿，包括：

將所述下一幀圖片與所述至少兩幀圖片中的每一幀圖片進行匹配，分別得到所述下一幀圖片與每一幀圖片匹配成功的特征點集；

根據所述下一幀圖片與每一幀圖片匹配成功的特征點集，將所述下一幀圖片中同時與所述至少兩幀圖片中的至少預設數量幀圖片匹配成功的特征點確定為第二特征點集；

根據所述第一特征點集的三維空間坐標確定所述第二特征點集的三維空間坐標；

利用所述第二特征點集的三維空間坐標以及所述第二特征點集中位于所述下一幀圖片上的特征點的位置，確定拍攝所述下一幀圖片時所述單目行車記錄儀的位姿。

2.根據權利要求1所述的動態環境中實現SLAM定位的方法，其特征在于，所述對所述至少兩幀圖片中的目標物體進行識別，包括：

利用yolo網絡對所述至少兩幀圖片中的目標物體進行識別。

3.根據權利要求1所述的動態環境中實現SLAM定位的方法，其特征在于，所述構建所述第一特征點集的三維空間坐標，包括：

利用所述第一特征點集，采用對極約束計算所述至少兩幀圖片之間的旋轉矩陣和平移矩陣；

根據所述至少兩幀圖片之間的旋轉矩陣和平移矩陣，生成所述第一特征點集的三維空間坐標。

4.根據權利要求1所述的動態環境中實現SLAM定位的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對所述單目行車記錄儀后續采集的各幀圖片進行迭代處理，獲得拍攝所述各幀圖片時所述單目行車記錄儀的位姿；

根據拍攝所述各幀圖片時所述單目行車記錄儀的位姿確定所述車輛的移動軌跡。

5.根據權利要求1-4任一所述的動態環境中實現SLAM定位的方法，其特征在于，所述方法還包括：

利用所述下一幀圖片與每一幀圖片匹配成功的特征點集中除去所述第二特征點集后的剩余特征點集，采用三角化計算所述剩余特征點集的三維空間坐標；

利用所述剩余特征點集的三維空間坐標調整所述第一特征點集的三維空間坐標和所述第二特征點集的三維空間坐標。