[發明專利]一種緩沖機構及運輸機器人

在審

• 申請號: 202011098320.7
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112276964A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 魏春華
• 申請（專利權）人: 廣州豆果科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 田鴻儒

1.一種緩沖機構，包括控制底箱(1)，其特征在于：所述控制底箱(1)的兩側面均開設有軸承孔，且軸承孔的內壁固定連接有滾動軸承(2)，所述滾動軸承(2)的內環面套設有傳動軸(3)，所述傳動軸(3)的外表面套設有小車輪(4)，所述控制底箱(1)的上表面固定連接有減震板(5)，所述減震板(5)的上表面固定連接有金屬套筒(6)，所述金屬套筒(6)的內底壁固定連接有第一固定塊(7)，所述第一固定塊(7)的上表面固定連接有減震彈簧(8)，所述減震彈簧(8)遠離第一固定塊(7)的一端固定連接有第二固定塊(9)，所述第二固定塊(9)的上表面固定連接有支撐柱(10)，所述支撐柱(10)的上表面固定連接有連接板(11)。

2.根據權利要求1所述的一種緩沖機構，其特征在于：所述小車輪(4)的數量為四個，四個所述小車輪(4)的外表面均包裹有耐磨橡膠。

3.根據權利要求1所述的一種緩沖機構，其特征在于：所述支撐柱(10)的外表面套設有固定圓環(15)，所述固定圓環(15)與金屬套筒(6)的內壁固定連接，所述固定圓環(15)的內徑小于支撐柱(10)的直徑。

4.根據權利要求1所述的一種緩沖機構，其特征在于：所述第一固定塊(7)和第二固定塊(9)的形狀均為圓形，所述第一固定塊(7)和第二固定塊(9)的材料均為碳素鋼。

5.根據權利要求1所述的一種緩沖機構，其特征在于：所述金屬套筒(6)的數量為四個，四個所述金屬套筒(6)等距固定連接在減震板(5)的上表面。

6.一種運輸機器人，其特征在于：其包括：如權利要求1-5中任一項所述的一種緩沖機構，所述連接板(11)的下表面開設有螺紋孔，且螺紋孔的內壁螺紋連接有緊固螺栓(12)，所述連接板(11)的上表面螺紋連接有支撐板(13)，所述支撐板(13)的上表面固定連接有控制機器人(14)。

7.根據權利要求6所述的一種運輸機器人，其特征在于：還包括：控制板(16)；

所述控制板(16)上設置有檢測裝置(17)、處理器(18)和控制器(19)；；

所述檢測裝置(17)，與所述處理器(18)一端連接，用于檢測控制機器人(14)在預設移動路徑上的實際路面狀況和所述控制機器人(14)實時的第一移動速度；

所述處理器(18)，另一端與所述控制器(19)連接，用于接收所述檢測裝置(17)檢測到的控制機器人(14)在所述預設移動路徑上的實際路面狀況和所述控制機器人(14)實時的第一移動速度并且根據所述實際路面情況確定所述控制機器人(14)理想的第二移動速度，將所述第二移動速度和第一移動速度進行對比，生成對比結果，根據所述對比結果對所述控制器(19)發出控制指令，所述存儲器(22)上設置有wifi接收器；

所述控制器(19)，另一端與所述控制底箱(1)連接，用于根據所述處理器(18)發出的控制指令控制所述控制底箱(1)進而實現對小車輪(4)的速度控制；

所述處理器(18)還用于接收預先設定的控制機器人(14)的預設移動路徑并且解析所述預設移動路徑獲取預設電子路況圖，根據所述預設電子路況圖設定所述控制機器人(14)的初始速度以及預設加速度并根據設定結果向所述控制器(19)發出預設控制指令以使所述控制器(19)控制所述小車輪(4)按所述初始速度和預設加速度進行移動；

所述檢測裝置(17)，包括：攝像頭(20)、加速度傳感器(21)和存儲器(22)；

所述攝像頭(20)，與所述存儲器(22)連接，用于在所述控制機器人(14)移動過程中采集所述預設路徑上的路況圖像信息并將所述路況圖像信息傳輸至所述存儲器(22)；

所述加速度傳感器(21)，與所述存儲器(22)連接，用于獲取所述控制機器人(14)在移動過程中的加速度并將加速度數據傳輸至所述存儲器(22)；

所述存儲器(22)，用于接收所述攝像頭(20)采集的路況圖像信息和加速度傳感器(21)傳輸的加速度數據并將所述路況圖像信息和加速度數據按照預設時間間隔進行關聯并存儲；

所述處理器(18)還用于：

調集所述存儲器(22)內存儲的路況圖像信息生成實際電子路況圖；

將所述實際電子路況圖和所述預設電子路況圖進行對比，獲取所述實際電子路況圖和所述預設電子路況圖上對比不吻合的局部電子路況圖；

對所述局部電子路況圖進行路況分析，獲取分析結果；

根據所述分析結果評估所述控制機器人(14)是否可以安全到達所述預設路徑的終點；

若是，根據所述分析結果確定所述控制機器人(14)在每個局部電子路況圖上的改變加速度，生成多組加速度改變方案并根據所述多組加速度改變方案生成多個加速度改變控制指令；

向所述控制器(19)發出所述多個加速度改變控制指令以使所述控制器(19)調節所述小車輪(4)的轉速保證所述控制機器人(14)可安全到達所述預設路徑的終點；

若評估出所述控制機器人(14)無法安全到達所述預設路徑的終點，根據所述路況圖像信息生成多份繞障方案；

將所述多份繞障方案通過所述wifi接收器傳輸至用戶終端；

在接收到所述用戶選擇的目標方案時，根據所述目標方案向所述控制器(19)發出路徑改變指令以使所述控制器(19)根據所述路徑改變指令改變所述控制機器人(14)的移動路徑。

8.根據權利要求7所述的一種運輸機器人，其特征在于：處理器(18)根據所述分析結果評估所述控制機器人(14)是否可以安全到達所述預設路徑的終點，包括：

步驟A1、從所述分析結果中獲取所述局部電子路況圖中每一個點在所述實際電子路況圖中的第一像素坐標和在所述預設電子路況圖中的第二像素坐標，根據所述第一像素坐標和第二像素坐標計算出所述每一個點的像素坐標偏移值：

其中，m表示為每一個點在第一像素坐標中的橫坐標，n表示為每一個點在第一像素坐標中的縱坐標，m₁表示為每一個點在第二像素坐標中的橫坐標，m₂表示為每一個點在第二像素坐標中的縱坐標，λ表示為誤差因子；

步驟A2、根據所述像素坐標偏移值確定發生坐標偏移的點的數量N，根據所述發生坐標偏移的點的數量N計算出所述局部電子路況圖中的道路平坦度:

其中，M表示為所述局部電子路況圖中的道路平坦度，a表示為第a個發生坐標偏移的點，Q_a表示為第a個發生坐標偏移的點的偏移系數，L_a表示為第a個發生坐標偏移的點所占的道路長度，L表示為所述局部電子路況圖中的道路總長度；

步驟A3、根據所述道路平坦度與所述控制機器人(14)設置的預設道路平坦度做相似度比較，獲取比較結果；

步驟A4，當所述比較結果顯示相似度大于等于預設相似度時，確認所述控制機器人(14)可以安全到達所述預設路徑的終點，否則，確認所述控制機器人(14)無法安全到達所述預設路徑的終點。