[發(fā)明專利]車輛的轉(zhuǎn)向控制方法以及轉(zhuǎn)向控制裝置和車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011095983.3
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112208632A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘興博
• 申請（專利權(quán)）人: 寶能(西安)汽車研究院有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 歐陽高鳳

1.一種車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取車輛的四輪轉(zhuǎn)向角度和方向盤轉(zhuǎn)角；

在確定所述四輪轉(zhuǎn)向角度與所述方向盤轉(zhuǎn)角一致時，獲取所述車輛的轉(zhuǎn)向模式；

根據(jù)所述車輛的轉(zhuǎn)向模式對所述四輪轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行控制，其中，所述車輛的轉(zhuǎn)向模式包括常規(guī)模式、側(cè)移模式、原地模式和側(cè)停模式。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，其中，

當(dāng)所述車輛的轉(zhuǎn)向模式為常規(guī)模式時，將所述方向盤轉(zhuǎn)角和當(dāng)前設(shè)定的轉(zhuǎn)向系傳動比作為輸入?yún)?shù)，基于阿克曼轉(zhuǎn)向原理計(jì)算各車輪轉(zhuǎn)角；

當(dāng)所述車輛的轉(zhuǎn)向模式為側(cè)停模式時，令前進(jìn)方向的前輪轉(zhuǎn)角相同，且等于所述方向轉(zhuǎn)角除以當(dāng)前設(shè)定的轉(zhuǎn)向系傳動比；

當(dāng)所述車輛的轉(zhuǎn)向模式為側(cè)移模式時，令每個車輪的轉(zhuǎn)向角度相同，且等于所述方向轉(zhuǎn)角除以當(dāng)前設(shè)定的轉(zhuǎn)向系傳動比；

當(dāng)所述車輛的轉(zhuǎn)向模式為原地模式時，根據(jù)所述車輛的軸距和輪距計(jì)算每個車輪的轉(zhuǎn)向角度，且每個車輪的轉(zhuǎn)向角度的絕對值相等。

3.如權(quán)利要求1或2所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，當(dāng)所述四輪轉(zhuǎn)向角度與所述方向盤轉(zhuǎn)角不一致時，還根據(jù)所述車輛停車前的轉(zhuǎn)向模式調(diào)整所述四輪轉(zhuǎn)向角度。

4.如權(quán)利要求1所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，當(dāng)接收到轉(zhuǎn)向模式切換指令時，還判斷所述車輛的當(dāng)前車速是否為零，并在所述車輛的當(dāng)前車速為零時允許所述車輛根據(jù)所述轉(zhuǎn)向模式切換指令進(jìn)行轉(zhuǎn)向模式切換。

5.如權(quán)利要求4所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述車輛根據(jù)所述轉(zhuǎn)向模式切換指令進(jìn)行轉(zhuǎn)向模式切換時，還對所述轉(zhuǎn)向模式切換指令進(jìn)行判斷，其中，

如果所述轉(zhuǎn)向模式切換指令為常規(guī)模式向原地模式切換、原地模式向常規(guī)模式切換、側(cè)停模式向常規(guī)模式切換、側(cè)停模式向側(cè)移模式切換、側(cè)移模式向原地模式切換、原地模式向側(cè)移模式切換、側(cè)停模式向原地模式切換中的任意一種，則控制所述車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向模式切換。

6.如權(quán)利要求5所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向模式切換指令不是常規(guī)模式向原地模式切換、原地模式向常規(guī)模式切換、側(cè)停模式向常規(guī)模式切換、側(cè)停模式向側(cè)移模式切換、側(cè)移模式向原地模式切換、原地模式向側(cè)移模式切換、側(cè)停模式向原地模式切換中的任意一種時，還判斷所述車輛的方向盤是否處于零位，其中，

如果所述車輛的方向盤處于零位，則控制所述車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向模式切換；

如果所述車輛的方向盤不是零位，則控制所述車輛維持原轉(zhuǎn)向模式，并發(fā)出提示信息。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有車輛的轉(zhuǎn)向控制程序，該車輛的轉(zhuǎn)向控制程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制方法。

8.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的車輛的轉(zhuǎn)向控制程序，所述處理器執(zhí)行所述轉(zhuǎn)向控制程序時，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制方法。

9.一種車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，包括：

角度獲取模塊，用于獲取車輛的四輪轉(zhuǎn)向角度和方向盤轉(zhuǎn)角；

模式獲取模塊，用于在確定所述四輪轉(zhuǎn)向角度與所述方向盤轉(zhuǎn)角一致時，獲取所述車輛的轉(zhuǎn)向模式；

轉(zhuǎn)向控制模塊，用于根據(jù)所述車輛的轉(zhuǎn)向模式對所述四輪轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行控制，其中，所述車輛的轉(zhuǎn)向模式包括常規(guī)模式、側(cè)移模式、原地模式和側(cè)停模式。

10.一種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求9所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置。