[發(fā)明專利]基于圖像感知的設(shè)備氣密性檢測相機自標(biāo)定方法

在審

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• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112233186A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐雙雙;劉燦燦
• 申請（專利權(quán)）人: 徐雙雙
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/60;G06K9/32;G06K9/46
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于圖像感知的設(shè)備氣密性檢測相機自標(biāo)定方法，其特征在于，該方法包括：

步驟一，通過相機對檢測池進行圖像采集，所述檢測池中包括進行氣密性檢測的設(shè)備及水體；采集到的檢測池圖像經(jīng)過邊緣檢測、霍夫變換后進行直線擬合；

步驟二，根據(jù)擬合直線的斜率，將擬合直線歸于不同的直線集合中，具體地，第一直線集合中包括檢測池高邊所在直線；第二直線集合中包括檢測池長邊所在直線、進行氣密性檢測的設(shè)備的邊緣線、水面直線；第三直線集合中包括檢測池寬邊所在直線；根據(jù)不同直線集合中的平行線組進行滅點的估計，對應(yīng)三個直線集合得到第一滅點、第二滅點、第三滅點；

步驟三，對檢測池圖像中的ROI區(qū)域進行氣泡的感知，得到氣泡的邊緣信息，對得到的邊緣信息進行處理得到氣泡的曲線信息，其中，曲線包括橢圓曲線和圓的曲線；

步驟四，根據(jù)氣泡的曲線信息與第一滅點、第三滅點進行相關(guān)性分析，對氣泡曲線信息進行篩選，根據(jù)滅線和保留下來的氣泡曲線信息進行計算，得到多組估計滅點對，多組估計滅點對歸于第四滅點集合；其中，滅線為第一滅點與第三滅點連接得到；

步驟五，從第一滅點、第三滅點中任選一個滅點，從第四滅點集合中任選一組估計滅點對進行相機內(nèi)參矩陣的計算，或根據(jù)第一滅點、第二滅點、第三滅點進行相機內(nèi)參矩陣的計算；其中，所選擇的進行相機內(nèi)參矩陣計算的三個滅點分別位于三個互相垂直的方向上；

步驟六，在檢測池側(cè)邊上選擇共線的多個標(biāo)記點，根據(jù)多個標(biāo)記點的標(biāo)準(zhǔn)圖像坐標(biāo)以及實際圖像坐標(biāo)計算相機的畸變參數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進行邊緣檢測之前還需要對檢測池圖像進行灰度化處理，并且采用Sobel算子進行邊緣檢測。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，第一直線集合中包括兩條直線，第三直線集合中包括四條直線。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第二集合中的直線條數(shù)大于等于2條，所述ROI區(qū)域為根據(jù)第二直線集合中的直線劃分得到，否則，所述ROI區(qū)域為初始ROI區(qū)域，初始ROI區(qū)域內(nèi)包括水體、檢測池以及進行氣密性檢測的設(shè)備。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，氣泡的曲線信息的獲取方法為：對ROI區(qū)域進行灰度化處理后基于Laplacian算子進行邊緣檢測獲取氣泡的邊緣信息，得到二值圖像，利用聚類算法對二值圖像進行處理得到多個點的集合，利用擬合算法對點的集合進行擬合得到氣泡的曲線信息。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述聚類算法為均值漂移聚類算法，所述擬合算法為最小二乘法。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述相關(guān)性分析具體為：判斷第一滅點和第三滅點所處的無窮遠(yuǎn)平面與氣泡所處平面是否共面，若共面，則存在相關(guān)性，將相應(yīng)的氣泡曲線信息剔除；若不共面，則不存在相關(guān)性，將相應(yīng)的氣泡曲線信息保留。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，相機內(nèi)參矩陣的計算具體為：根據(jù)公式計算絕對二次曲線的像ω，p_v1、p_v2為從步驟五得到的三個滅點中任選的兩個滅點；將像ω用相機內(nèi)參矩陣K表示，具體地，ω＝K^-TK^-1，以步驟五得到的三個滅點為約束求解內(nèi)參矩陣中的參數(shù)。

9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)記點至少要有4個。