[發明專利]機器人自動回充方法、裝置、機器人和存儲介質

在審

• 申請號: 202011095113.6
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN112346453A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 楊勇;吳澤曉;林位麟
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 孔德丞

1.一種機器人自動回充方法，其特征在于，所述方法包括：

在滿足回充條件時，向充電座發送回充信號；

對所述充電座進行識別得到識別圖像，分割所述識別圖像得到目標區域，所述目標區域為含所述充電座信息的區域；

獲取所述目標區域對應的目標點云，將所述目標點云與點云模板進行匹配以確定所述充電座的位姿信息；

根據所述位姿信息對接所述充電座進行自動回充。

2.根據權利要求1所述的機器人自動回充方法，其特征在于，所述對所述充電座進行識別得到識別圖像的步驟包括：

獲取飛行時間相機中的深度圖像與灰度圖像；

根據所述深度圖像與所述灰度圖像進行基于所述充電座輪廓的形狀識別得到識別圖像。

3.根據權利要求1所述的機器人自動回充方法，其特征在于，所述獲取所述目標區域對應的目標點云的步驟包括：

獲取所述飛行時間相機中的內部參數；

根據所述內部參數計算所述目標區域中每個像素點的點云坐標以獲取所述目標點云。

4.根據權利要求1所述的機器人自動回充方法，其特征在于，所述根據所述位姿信息對接所述充電座進行自動回充的步驟包括：

獲取當前所處的環境圖像信息；

根據所述位姿信息與所述環境圖像信息規劃回充路徑，基于所述回充路徑向所述充電座移動，并對接所述充電座進行自動回充。

5.根據權利要求4所述的機器人自動回充方法，其特征在于，所述根據所述位姿信息與所述環境圖像信息規劃回充路徑，基于所述回充路徑向所述充電座移動，并對接所述充電座進行自動回充作的步驟之后，包括：

判斷與所述充電座是否對接成功；

若與所述充電座對接成功，則接收對接成功信號，并結束所述充電座的識別操作。

6.根據權利要求1所述的機器人自動回充方法，其特征在于，所述在滿足回充條件時，向充電座發送回充信號的步驟包括：

在檢測到當前的電量值低于設定電量閾值時，進入充電模式；

根據所述充電模式向所述充電座發送回充信號。

7.根據權利要求1所述的機器人自動回充方法，其特征在于，所述將所述目標點云與點云模板進行匹配以確定所述充電座的位姿信息的步驟包括：

獲取所述點云模板中的充電座點云，將所述目標點云與所述充電座點云進行匹配；

若所述目標點云與所述充電座點云匹配，則確定所述充電座的位姿信息。

8.一種機器人自動回充裝置，其特征在于，所述裝置包括：

發送模塊，用于在滿足回充條件時，向充電座發送回充信號；

識別模塊，用于對所述充電座進行識別得到識別圖像，分割所述識別圖像得到目標區域，所述目標區域為含所述充電座信息的區域；

獲取模塊，用于獲取所述目標區域對應的目標點云，將所述目標點云與點云模板進行匹配以確定所述充電座的位姿信息；

對接模塊，用于根據所述位姿信息對接所述充電座進行自動回充。

9.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并在所述處理器上運行的機器人自動回充程序，所述處理器執行所述機器人自動回充程序時實現如權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有機器人自動回充程序，所述機器人自動回充程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。