[發明專利]一種柔性手爪及機械手在審
| 申請號： | 202011093709.2 | 申請日： | 2020-10-13 |
| 公開（公告）號： | CN112248018A | 公開（公告）日： | 2021-01-22 |
| 發明（設計）人： | 李彬;劉積禎;劉羽祚;楊軍勝;程銘;王可勝 | 申請（專利權）人： | 武漢輕工大學 |
| 主分類號： | B25J15/02 | 分類號： | B25J15/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 呂露 |
| 地址： | 430000 湖北省*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 柔性 手爪 機械手 | ||
1.一種柔性手爪，其特征在于，所述柔性手爪包括多個手爪單元和控制器，每個所述手爪單元包括線圈，所述控制器與所述線圈電連接，所述控制器被配置為控制所述線圈的通電方向，所述多個手爪單元通過柔性管連接，當所述線圈正向通電時，相鄰兩個所述手爪單元相互吸引或排斥。
2.根據權利要求1所述柔性手爪，其特征在于，所述線圈未通電時，所述多個手爪單元等間隔地分布。
3.根據權利要求2所述柔性手爪，其特征在于，相鄰兩個所述手爪單元之間設置有兩個墊片，所述墊片套設于所述柔性管，兩個所述墊片間隔設置，兩個所述墊片到與其相鄰的手爪單元之間的距離相等。
4.根據權利要求1所述柔性手爪，其特征在于，所述柔性管設置有兩根，兩根所述柔性管間隔設置。
5.根據權利要求1所述柔性手爪，其特征在于，所述手爪單元包括導磁材料，所述線圈纏繞于所述導磁材料上。
6.一種機械手，其特征在于，所述機械手包括機架和多個根據權利要求1-5任一項所述的柔性手爪，所述多個柔性手爪與所述機架連接。
7.根據權利要求6所述機械手，其特征在于，所述多個柔性手爪環繞設置。
8.根據權利要求6所述機械手，其特征在于，所述機架為可伸縮結構，當所述機架伸縮時，多個所述柔性手爪之間的距離改變。
9.根據權利要求6所述機械手，其特征在于，所述機械手包括方向調節機構，所述方向調節機構與所述柔性手爪連接，用于調節所述柔性手爪的方向。
10.根據權利要求9所述機械手，其特征在于，所述方向調節機構包括電機、齒輪組和轉動軸，所述電機的輸出端與所述齒輪組傳動連接，所述轉動軸與所述齒輪組傳動連接，所述轉動軸與所述柔性手爪傳動連接。
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