[發明專利]一種角鋼塔用攀爬機器人

有效

• 申請號: 202011092856.8
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112356940B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 張金鋒;姬書軍;劉軍;羅義華;劉勇;汪勝和
• 申請（專利權）人: 國網安徽省電力有限公司;合肥中科藍睿科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J11/00
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 34118
• 代理人: 柯凱敏

1.一種角鋼塔用攀爬機器人，其特征在于包括可沿角鋼長度方向作行進動作的主機(10)以及布置于主機上的用于形成主機的行走足的夾持組件，所述夾持組件包括沿主機(10)行進路徑方向在主機(10)處依序裝配的上夾持組件(a)及下夾持組件(b)，且至少一組夾持組件可相對主機(10)作平行主機(10)行進路徑的往復位移動作；各夾持組件均包括夾爪(20)、安裝于夾爪(20)上的可使主機(10)產生相對角鋼的俯仰角度調節的角度調節組件(30)以及可使夾爪(20)產生相對角鋼的相近及相離動作的升降組件(40)；所述角度調節組件(30)的鉸接軸線水平布置且垂直角鋼長度方向，使得主機(10)與所夾持的角鋼保持平行。

2.根據權利要求1所述的一種角鋼塔用攀爬機器人，其特征在于：所述夾爪(20)包括固定座(21)以及布置于固定座(21)前方的用于直接夾持角鋼的夾持端，角度調節組件(30)包括角度調節板(31)以及固定于角度調節板(31)上的軸線水平設置的底部鉸接耳(32)，所述底部鉸接耳(32)與固定座(21)的后端面的下部間構成鉸接配合；角度調解組件還包括由角度調節絲桿(34)及角度調節滑塊(35)配合形成的絲桿滑塊單元，所述角度調節絲桿(34)簡支梁式的回轉式裝配在角度調節板(31)上，并依靠角度調節電機(36)驅動而產生回轉動作；固定座(21)的后端面的上部延伸設置有頂部鉸接耳(33)，所述角度調節滑塊(35)與所述頂部鉸接耳(33)間構成水平鉸接配合。

3.根據權利要求2所述的一種角鋼塔用攀爬機器人，其特征在于：所述角度調節組件(30)的調整動作依靠布置在主機(10)上的傾角儀實現。

4.根據權利要求2所述的一種角鋼塔用攀爬機器人，其特征在于：所述升降組件(40)包括與角度調節板(31)板面平行的鉛垂底板(41)，鉛垂底板(41)上布置導向孔，導向孔處同軸的滑動或滾動配合有導向柱(42)，導向柱(42)垂直角度調節板(31)板面并向角度調節板(31)處延伸，直至與角度調節板(31)間形成固接配合；鉛垂底板(41)上貫穿有軸線平行導向柱(42)軸線的螺紋孔，定向絲桿(43)的尾端與螺紋孔間形成螺紋配合，定向絲桿(43)的首端延伸至角度調節板(31)處并與固定在角度調節板(31)上的升降電機(44)間形成動力配合。

5.根據權利要求2或3或4所述的一種角鋼塔用攀爬機器人，其特征在于：所述夾持端由兩根對稱的爪桿(22)配合形成，各爪桿(22)的首端構成用于定位角鋼對應槽邊的配合端，各爪桿(22)的尾端分別穿過一組旋轉滑套(23)，從而使相應爪桿(22)可沿配套的旋轉滑套(23)的軸向作直線往復動作，所述旋轉滑套(23)再通過鉛垂鉸接座(23a)鉸接于固定座(21)上；所述固定座(21)包括水平設置的下安裝板(21a)，下安裝板(21a)的上板面凹設有定向槽(21b)，定向槽(21b)外形呈由固定座(21)后端向固定座(21)前端口部逐漸外擴的“八”字狀，下安裝板(21a)正上方布置推拉板(21c)，推拉板(21c)的下板面凹設有“一”字狀的引導槽(21d)，各爪桿(22)的尾端布置鉛垂推拉軸(24)，鉛垂推拉軸(24)的兩軸端分別配合所述定向槽(21b)與引導槽(21d)，從而使得鉛垂推拉軸(24)的兩軸端可在所述定向槽(21b)與引導槽(21d)內作同步的滑軌導向動作；推拉板(21c)通過水平驅動組件驅動從而產生垂直鉛垂推拉軸(24)方向的水平往復動作，且引導槽(21d)的槽長方向垂直于推拉板(21c)的水平動作方向；所述固定座(21)還包括槽長方向鉛垂布置且槽口朝向角鋼所在方向的V型塊(21e)，V型塊(21e)的槽底線構成用于配合角鋼的棱邊的配合線，V型塊(21e)的兩槽面構成用于配合角鋼的兩槽面的配合面；所述V型塊(21e)布置于夾持端所圍合形成的區域內。

6.根據權利要求5所述的一種角鋼塔用攀爬機器人，其特征在于：V型塊(21e)的頂端及底端均布置有用于感應角鋼到位信息的觸動開關(25)，每組觸動開關(25)均包括成對設置的一組子滾輪開關，V型塊(21e)的槽腔內布置有用于感應角鋼外槽面的到位信息的壓力開關(26)。