[發(fā)明專利]露天礦裝載區(qū)多臺階作業(yè)場景檢測方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011092638.4
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112215863B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 盛佳良;張磊;何玉東;王方健;王大偉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06F16/29
• 代理公司: 北京久誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 余罡

本發(fā)明提供了一種露天礦裝載區(qū)多臺階作業(yè)場景檢測方法和系統(tǒng)，涉及智慧礦場技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明提出了一種露天礦裝載區(qū)多臺階作業(yè)場景檢測方法，根據(jù)無人車作業(yè)所在臺階裝載前的邊界old_boundary為幾何基準(zhǔn)，計算緩沖方向buffer_dir，進(jìn)而計算緩沖區(qū)邊界old_boundary_buffer，從而尋找多臺階地圖邊界，這種方法提高了搜索是否存在待更新的目標(biāo)邊界區(qū)域的準(zhǔn)確性。同時，基于水平距離差以及高度差作為檢測的指標(biāo)，符合現(xiàn)場實際作業(yè)的場景，而且算法復(fù)雜度很低，檢測效率非常高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智慧礦場技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種露天礦裝載區(qū)多臺階作業(yè)場景檢測方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

露天礦無人駕駛運輸解決方案是按照礦方作業(yè)計劃，由無人車在裝載區(qū)進(jìn)行土石裝載，運輸?shù)脚磐翀鲞M(jìn)行排倒的過程；由于裝載區(qū)地形復(fù)雜，同一裝載由不同臺階組成，挖機、無人車可在不同臺階同時作業(yè)，高精度地圖裝載區(qū)邊界更新的準(zhǔn)確性是無人車裝載作業(yè)的關(guān)鍵性指標(biāo)。由于在實際中作業(yè)場景通常包含非多臺階作業(yè)和多臺階作業(yè)，針對不同的作業(yè)場景，需要采用不同的地圖更新方法，因此，作業(yè)場景的檢測是更新地圖的前提條件。

現(xiàn)有技術(shù)無法自動判斷當(dāng)前作業(yè)場景是非多臺階作業(yè)還是多臺階作業(yè)，需要人工進(jìn)行作業(yè)場景判斷。

現(xiàn)有技術(shù)智能程度較低，無法滿足智慧礦場的生產(chǎn)需求。

發(fā)明內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問題

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種露天礦裝載區(qū)多臺階作業(yè)場景檢測方法和系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有的方法無法自動判斷當(dāng)前作業(yè)場景的問題。

(二)技術(shù)方案

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

一種露天礦裝載區(qū)多臺階作業(yè)場景檢測方法，該方法包括：

獲取地圖裝載區(qū)矢量邊界loading_zone_boundary和感知矢量邊界vehicle_update_vector；

基于地圖裝載區(qū)矢量邊界loading_zone_boundary和感知矢量邊界vehicle_update_vector，計算鄰近地圖邊界step_udpate_boundary；

基于鄰近地圖邊界step_udpate_boundary，判斷作業(yè)場景。

進(jìn)一步的，所述基于地圖裝載區(qū)矢量邊界loading_zone_boundary和感知矢量邊界vehicle_update_vector，計算鄰近地圖邊界step_udpate_boundary，包括如下步驟：

S201、計算無人車作業(yè)所在臺階裝載前的邊界old_boundary和無人車作業(yè)所在臺階完成裝載后實際變化的邊界new_boundary；

S202、以無人車作業(yè)所在臺階裝載前的邊界old_boundary為幾何基準(zhǔn)，計算緩沖區(qū)邊界old_boundary_buffer以及緩沖區(qū)邊界方向buffer_dir；

S203、基于無人車作業(yè)所在臺階完成裝載后實際變化的邊界new_boundary和緩沖區(qū)邊界old_boundary_buffer，計算鄰近地圖邊界step_udpate_boundary。

進(jìn)一步的，所述S201包括如下步驟：

基于感知矢量邊界vehicle_update_vector，對地圖裝載區(qū)矢量邊界loading_zone_boundary駐點進(jìn)行裁剪檢測，保留loading_zone_boundar點列中所有在vehicle_update_vector邊界內(nèi)部的點，得到無人車作業(yè)所在臺階裝載前的邊界old_boundary；