[發明專利]一種基于角鋼塔用攀爬機器人的行走控制方法

有效

• 申請號: 202011091921.5
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112441157B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 張金鋒;姬書軍;汪勝和;王坤;劉軍;羅義華;劉勇;王道靜;張必余;何輝;劉大平
• 申請（專利權）人: 國網安徽省電力有限公司;合肥中科藍睿科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 34118
• 代理人: 柯凱敏

1.一種基于角鋼塔用攀爬機器人的行走控制方法，其特征在于包括可沿角鋼長度方向作行進動作的主機(10)以及布置于主機(10)上的用于形成主機(10)的行走足的夾持組件，所述夾持組件包括沿主機(10)行進路徑方向在主機(10)處依序裝配的上夾持組件(a)及下夾持組件(b)，且至少一組夾持組件可相對主機(10)作平行主機(10)行進路徑的往復位移動作；各夾持組件均包括夾爪(20)、安裝于夾爪(20)上的可使主機(10)產生相對角鋼的俯仰角度調節的角度調節組件(30)以及可使夾爪(20)產生相對角鋼的相近及相離動作的升降組件(40)；所述角度調節組件(30)的鉸接軸線水平布置且垂直角鋼長度方向；所述行走控制方法包括：

1)、兩組夾持組件同時夾緊角鋼，此時主機(10)長度方向平行當前所夾持的角鋼長度方向；

2)、下夾持組件(b)松開，由于主機(10)自身重力作用，主機(10)出現相對當前所夾持的角鋼的角度傾斜現象；

3)、控制單元控制上夾持組件(a)處的角度調節組件(30)動作，從而以上夾持組件(a)為支點調節主機(10)與角鋼的相對角度，直至主機(10)與當前所夾持的角鋼相平行；

4)、下夾持組件(b)沿主機(10)產生上行動作，當下夾持組件(b)上行到位后，此時下夾持組件(b)通過自身的角度調節組件(30)來調整角度；下夾持組件(b)角度調節完畢后，即可通過升降組件(40)伸向角鋼處并夾緊角鋼；

5)、上夾持組件(a)松開，由于主機(10)自身重力作用，主機(10)出現相對當前所夾持的角鋼的角度傾斜現象；

6)、控制單元控制下夾持組件(b)處的角度調節組件(30)動作，從而以下夾持組件(b)為支點調節主機(10)與角鋼的相對角度，直至主機(10)與當前所夾持的角鋼相平行；

7)、主機(10)相對下夾持組件(b)產生上行動作，當主機(10) 上行到位后，此時上夾持組件(a)通過自身的角度調節組件(30)來調整角度；上夾持組件(a)角度調節完畢后，即可通過升降組件(40)伸向角鋼處并夾緊角鋼；至此完成一輪行走控制動作。

2.根據權利要求1所述的一種基于角鋼塔用攀爬機器人的行走控制方法，其特征在于：所述夾爪(20)包括固定座(21)以及布置于固定座(21)前方的用于直接夾持角鋼的夾持端，角度調節組件(30)包括角度調節板(31)以及固定于角度調節板(31)上的軸線水平設置的底部鉸接耳(32)，所述底部鉸接耳(32)與固定座(21)的后端面的下部間構成鉸接配合；角度調節 組件還包括由角度調節絲桿(34)及角度調節滑塊(35)配合形成的絲桿滑塊單元，所述角度調節絲桿(34)簡支梁式的回轉式裝配在角度調節板(31)上，并依靠角度調節電機(36)驅動而產生回轉動作；固定座(21)的后端面的上部延伸設置有頂部鉸接耳(33)，所述角度調節滑塊(35)與所述頂部鉸接耳(33)間構成水平鉸接配合。

3.根據權利要求2所述的一種基于角鋼塔用攀爬機器人的行走控制方法，其特征在于：所述角度調節組件(30)的調整動作依靠布置在主機(10)上的傾角儀實現。

4.根據權利要求2所述的一種基于角鋼塔用攀爬機器人的行走控制方法，其特征在于：所述升降組件(40)包括與角度調節板(31)板面平行的鉛垂底板(41)，鉛垂底板(41)上布置導向孔，導向孔處同軸的滑動或滾動配合有導向柱(42)，導向柱(42)垂直角度調節板(31)板面并向角度調節板(31)處延伸，直至與角度調節板(31)間形成固接配合；鉛垂底板(41)上貫穿有軸線平行導向柱(42)軸線的螺紋孔，定向絲桿(43)的尾端與螺紋孔間形成螺紋配合，定向絲桿(43)的首端延伸至角度調節板(31)處并與固定在角度調節板(31)上的升降電機(44)間形成動力配合。