[發明專利]基于動態視覺傳感器的高速運動目標檢測跟蹤方法

有效

• 申請號: 202011091863.6
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112184760B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 陳亮;宋文娜;徐東君
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: G06T7/223
• 分類號: G06T7/223;G06N3/04
• 代理公司: 北京市恒有知識產權代理事務所(普通合伙) 11576
• 代理人: 郭文浩;尹文會

1.一種基于動態視覺傳感器的高速運動目標檢測跟蹤方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟S10，通過動態視覺傳感器獲取目標場景中各高速運動目標當前幀的地址事件數據流，作為輸入數據；

步驟S20，通過預構建的脈沖神經網絡對所述輸入數據進行去噪、最大池化處理，得到子區域；通過設定染色核滑動掃描所有子區域，獲取染色表信息，作為第一信息；所述染色表信息包括高速運動目標的目標信息；所述目標信息包括目標區域中心坐標、顏色編號、設定的時間標簽值及目標區域長、寬、面積；

步驟S30，根據上一幀獲取的第一信息，通過基于橫向濾波器構建的預測器得到當前幀預測的染色表信息，作為第二信息；通過預設的更新方法對所述第一信息、所述第二信息進行更新；

其中，“通過預設的更新方法對所述第一信息、所述第二信息進行更新”，包括：

依次計算所述第一信息、所述第二信息中對應位置的目標區域面積的重疊比；

對各重疊比，若其小于設定的重疊比閾值，則將所述第二信息中對應的高速運動目標的時間標簽值減1；

判斷所述第二信息中對應的高速運動目標的時間標簽值是否小于設定的時間標簽閾值，若是，則將所述第二信息中該高速運動目標對應的目標信息刪除；

否則將該高速運動目標在所述第一信息中的目標信息更新為所述第二信息中的目標信息；

步驟S40，依次計算更新后的第一信息與上一幀獲取的第三信息中目標區域面積的重疊比，將重疊比最大的兩兩高速運動目標進行合并，并將無重疊的高速運動目標插入上一幀獲取的第三信息中，作為所述目標場景中當前幀獲取的第三信息；所述第三信息為最終獲取的待追蹤的高速運動目標的染色表信息。

2.根據權利要求1所述的基于動態視覺傳感器的高速運動目標檢測跟蹤方法，其特征在于，步驟S20與步驟S30之間還包括合并步驟：

若所述第一信息中各高速運動目標之間的目標區域中心坐標的偏差以及目標區域長、寬的偏差小于設定的偏差閾值，則進行合并。

3.根據權利要求2所述的基于動態視覺傳感器的高速運動目標檢測跟蹤方法，其特征在于，所述預測器的訓練方法為：

計算當前幀獲取的第一信息與上一幀預測器輸出的第二信息之間的損失值；

根據所述損失值，采用最小二乘法更新所述預測器的參數。

4.根據權利要求3中所述的基于動態視覺傳感器的高速運動目標檢測跟蹤方法，其特征在于，所述預測器獲取下一幀預測的染色表信息，包括：

基于當前幀輸出的第一信息，通過參數更新后的預測器得到下一幀預測的染色表信息；

結合當前幀更新后的第二信息中的時間標簽值以及當前幀最終獲取的第三信息中的顏色編號，對所述下一幀的預測的染色表信息進行更新。