[發明專利]一種小行星探測機動巡視裝置

有效

• 申請號: 202011090129.8
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112249367B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 谷海宇;陳世偉;姜佳勃;魏承;趙陽
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B64G1/16
• 分類號: B64G1/16;B64G1/44;B62D57/02
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 張宏威

1.一種小行星探測機動巡視裝置，其特征是：所述裝置包括：探測器本體、太陽能帆板和三條腕足；

所述太陽能帆板對稱安裝在探測器本體的兩側，所述探測器本體下部安裝有三條腕足，所述太陽能帆板將太陽能轉化為電能，并為探測器本體和三條腕足供電，所述三條腕足與地面接觸用于支撐探測器本體并實現微重力環境下的爬行；

所述腕足采用繩驅超冗余自由度機構，所述腕足包括繩索、鎖緊裝置、足段下板、連接柱、足段上板和多個足段，足段間通過連接柱連接，每個足段由三條繩索驅動，驅動足段的繩索通過鎖緊裝置固定在足段下板上，足段上板和足段下板之間由萬向節軸連接，足段上板和足段下板上安裝有繩孔，所述通過繩孔引導驅動繩索致探測器本體，探測器本體上安裝有繩索驅動裝置，用以控制繩索的張力和長度；

當在正向蠕動過程中，首先腕足末端的三個足段抬起，隨后最末端的足段觸地，然后靠近末端的第四個足段抬起，足段依次一個抬起，一個落地，依次進行，直至實現靠近末端連續的若干足段觸地；腕足與地面之間產生摩擦力推動小行星探測機動巡視裝置向正方向蠕動一個周期距離；

所述探測器本體采用土壤分析儀、磁場計或者視覺成像設備。

2.根據權利要求1所述的一種小行星探測機動巡視裝置，其特征是：所述三條腕足由兩種蠕動狀態構成，包括正向蠕動和反向蠕動。

3.根據權利要求1所述的一種小行星探測機動巡視裝置，其特征是：當反向蠕動時，蠕動周期內的運動過程與正向蠕動過程相反。