[發明專利]焊接機器人模式轉換系統及方法

有效

• 申請號: 202011089478.8
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112355530B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 重慶鑫塏駿工貿有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00
• 代理公司: 北京成實知識產權代理有限公司 11724
• 代理人: 陳永虔

1.一種焊接機器人模式轉換系統，其特征在于，所述系統包括：

焊接機器人，包括激光發射器和焊接手臂，設置在汽車流水化作業平臺上，用于對焊接機器人前方需要焊接縫隙的汽車主體執行縫隙的焊接處理；

重量感應機構，設置在所述激光發射器的下方，用于檢測所述激光發射器的當前重量以作為實時設備重量輸出；

信號分發機構，與所述重量感應機構連接，用于在接收到的所述實時設備重量不在預設重量范圍內時，發出第一檢測信號，否則，發出第二檢測信號；

焊接開關，與所述焊接機器人連接，用于在接收到第一驅動指令時，將所述焊接機器人的激光發射器切換到待機模式，還用于在接收到第二驅動指令時，將所述焊接機器人的激光發射器切換到運行模式；

信號獲取機構，設置在所述焊接機器人的焊接手臂上，用于對焊接手臂前方的需要焊接縫隙的汽車主體執行圖像信號感應操作，以獲得對應的實時感應圖像；

平滑處理設備，設置在所述焊接機器人內部的控制盒內，與所述信號獲取機構連接，用于對接收到的實時感應圖像執行無縮放變換模糊處理，以獲得并輸出相應的平滑處理圖像；

現場處理設備，與所述平滑處理設備連接，用于對接收到的平滑處理圖像執行直方圖均衡處理，以獲得并輸出相應的均衡處理圖像；

雙邊濾波設備，與所述現場處理設備連接，用于對接收到的均衡處理圖像執行雙邊濾波處理，以獲得并輸出相應的雙邊濾波圖像；

對象采集機構，與所述雙邊濾波設備連接，用于識別所述雙邊濾波圖像中的最近車體對象和最近人體對象的各自景深值；

指令分發設備，分別與所述對象采集機構和所述焊接開關連接，用于在所述最近車體對象的景深值淺于第一景深閾值且所述最近人體對象的景深值深于第二景深閾值時，發出所述第二驅動指令，所述第一景深閾值淺于所述第二景深閾值；

其中，所述指令分發設備還用于在所述最近車體對象的景深值深于等于所述第一景深閾值或者所述最近人體對象的景深值淺于等于所述第二景深閾值時，發出所述第一驅動指令；

其中，識別所述雙邊濾波圖像中的最近車體對象和最近人體對象的各自景深值包括：基于車體外形輪廓識別所述雙邊濾波圖像中的各個車體對象以及各個車體對象的各自的景深值；

其中，識別所述雙邊濾波圖像中的最近車體對象和最近人體對象的各自景深值還包括：基于人體外形輪廓識別所述雙邊濾波圖像中的各個人體對象以及各個人體對象的各自的景深值；

其中，識別所述雙邊濾波圖像中的最近車體對象和最近人體對象的各自景深值還包括：將車體對象的景深值和車體對象占據的像素點數量判斷所述雙邊濾波圖像中的各個車體對象中的最近車體對象。

2.如權利要求1所述的焊接機器人模式轉換系統，其特征在于：

識別所述雙邊濾波圖像中的最近車體對象和最近人體對象的各自景深值還包括：將人體對象的景深值和人體對象占據的像素點數量判斷所述雙邊濾波圖像中的各個人體對象中的最近人體對象；

其中，所述對象采集機構、所述平滑處理設備、所述現場處理設備和所述雙邊濾波設備都設置在所述焊接機器人內部的控制盒內。