[發(fā)明專利]一種無(wú)動(dòng)力式全身型負(fù)重外骨骼

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011089254.7
• 申請(qǐng)日: 2020-10-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112294604B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋遒志;劉亞麗;劉悅;周能兵;鄧成果;任偉志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)前沿技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): A61H3/00
• 分類號(hào): A61H3/00
• 代理公司: 北京君慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11716
• 代理人: 吳紹群

1.一種無(wú)動(dòng)力式全身型負(fù)重外骨骼，其特征在于，包括：

背支架，所述背支架的兩個(gè)相背的端部分別形成腰鉸接端、支撐端，且所述背支架具有與人體背部貼合的貼合側(cè)；

腰支架組件，包括與所述腰鉸接端鉸接的腰鉸接部、兩個(gè)與所述腰鉸接部相連的髖鉸接部，兩所述髖鉸接部之間形成人體髖部的容置空間，所述腰鉸接部與所述腰鉸接端繞第一軸線鉸接，所述第一軸線垂直于所述貼合側(cè)；

第一彈性件，設(shè)置于所述背支架和所述腰支架組件之間，所述背支架相對(duì)所述腰支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一彈性件止動(dòng)所述背支架相對(duì)所述髖鉸接部轉(zhuǎn)動(dòng)趨勢(shì)；

兩個(gè)大腿支架組件，所述兩個(gè)大腿支架組件分別與兩個(gè)所述髖鉸接部沿第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以提供人體髖關(guān)節(jié)前后轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度；

第二彈性件，設(shè)置于所述髖鉸接部與所述大腿支架組件之間，且所述腰支架組件相對(duì)所述大腿支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第二彈性件止動(dòng)所述腰支架組件相對(duì)所述大腿支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)趨勢(shì)；

兩個(gè)小腿支架組件，所述兩個(gè)小腿支架組件分別與一個(gè)所述大腿支架組件鉸接，所述小腿支架組件遠(yuǎn)離所述大腿支架組件的端部具有足底支撐件；

所述大腿支架組件包括：

髖鉸接頭，與所述髖鉸接部沿所述第二軸線鉸接；

大腿連接板組件，與所述髖鉸接頭繞第五軸線鉸接，所述第五軸線與所述第二軸線垂直；

所述大腿連接板組件包括：

大腿連接板，下端向前橫向彎折后向下延伸；

大腿支撐件，下端與所述小腿支架組件鉸接，上端與所述大腿連接板沿曲線橫向滑動(dòng)連接；

所述大腿連接板的內(nèi)表面沿豎向間隔設(shè)有兩個(gè)外滑軌，所述大腿支撐件的頂部設(shè)有內(nèi)滑軌，所述外滑軌的內(nèi)表面開(kāi)設(shè)有第一滑槽，所述內(nèi)滑軌的上下兩個(gè)側(cè)面分別設(shè)有第二滑槽，所述大腿連接板組件還包括兩個(gè)滑動(dòng)件，兩個(gè)所述滑動(dòng)件分別安裝在兩個(gè)所述第二滑槽與對(duì)應(yīng)位置處第一滑槽處，所述滑動(dòng)件包括支架和安裝在支架的滾珠。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)動(dòng)力式全身型負(fù)重外骨骼，其特征在于，所述第一彈性件包括兩個(gè)彈簧，兩所述彈簧分別設(shè)置于所述背支架的兩側(cè)，所述彈簧的兩端分別與所述腰支架組件、所述背支架相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)動(dòng)力式全身型負(fù)重外骨骼，其特征在于，所述第二彈性件包括設(shè)置于所述髖鉸接部和所述大腿支架組件之間的扭簧。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)動(dòng)力式全身型負(fù)重外骨骼，其特征在于，所述腰支架組件包括：

兩個(gè)腰板，所述腰板朝下斜向前延伸，所述髖鉸接部設(shè)置于所述腰板的下端，所述腰板的頂部設(shè)有第一連接孔；

背板，形成與所述背支架鉸接的腰鉸接部，所述背板設(shè)有第二連接孔；

兩個(gè)連接板，分別連接所述背板和兩個(gè)所述腰板的上端，所述連接板沿橫向間隔設(shè)有多列第三連接孔，所述腰支架組件包括連接釘，所述連接釘能夠穿過(guò)所述第三連接孔、所述第一連接孔以固定所述連接板和所述腰板，且所述連接釘能夠穿過(guò)所述第二連接孔和所述第三連接孔以固定所述背板和所述連接板。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)動(dòng)力式全身型負(fù)重外骨骼，其特征在于，所述小腿支架組件還包括前支架、第四彈性件，所述前支架的一端與所述大腿支架組件鉸接、另一端與所述足底支撐件的后段沿第三軸線鉸接，所述第三軸線與所述第二軸線大致平行，所述前支架與所述大腿支架組件鉸接的端部向后延伸形成連接部，所述第四彈性件連接所述連接部和所述足底支撐件。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種無(wú)動(dòng)力式全身型負(fù)重外骨骼，其特征在于，所述第四彈性件包括與所述足底支撐件后端相連的連接桿和彈簧，所述連接桿朝上斜向后延伸，所述彈簧連接所述連接桿和所述連接部。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種無(wú)動(dòng)力式全身型負(fù)重外骨骼，其特征在于，所述小腿支架組件還包括下鉸接頭，所述下鉸接頭與所述前支架繞第三軸線鉸接，所述下鉸接頭與所述足底支撐件繞第四軸線鉸接，所述第四軸線與所述第三軸線垂直。