[發明專利]一種懸掛式巡檢機器人驅動機構

在審

• 申請號: 202011088634.9
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112265015A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 竇少校
• 申請（專利權）人: 合肥中科創奧數字科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J5/02;F16M11/20
• 代理公司: 合肥律眾知識產權代理有限公司 34147
• 代理人: 趙娟

本發明公開了一種懸掛式巡檢機器人驅動機構，包括云臺、攝像機和巡檢軌道，所述巡檢軌道上設置有齒鏈和與所述齒鏈嚙合的齒輪，所述齒輪固定一端連接有驅動電機，所述齒輪另一端固定連接有安裝板，所述安裝板上固定有升降機構，所述升降機構自由端連接有安裝盤，所述安轉盤內沿所述安裝盤周向均設有若干個轉盤和用于驅動若干個所述轉盤同時且同向轉動的轉向機構，初始狀態時所述攝像機的攝像頭朝向所述安裝盤外側。利用轉向機構對安裝在轉盤上的攝像機進行轉向，在轉動過程中每個攝像機拍攝四份之一圓周的區域。即使轉盤低速轉動，一個圓周范圍內的區域也可快速檢測完，拍攝圖像清晰度高且檢測速度快。

技術領域

本發明涉及巡檢機器人技術領域，更具體地說涉及一種懸掛式巡檢機器人驅動機構。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。巡檢機器人種類繁多，懸掛式巡檢機器人就是其中一種，適用于條件較為惡劣、人工很難操作的環境中，大大節省了人力同時提升工作效率。

懸掛式巡檢機器人通常是懸掛在事先鋪設好的軌道上，通過驅動機構在軌道上運動，在運動過程中巡檢機器人晃動比較大，無法得到清晰圖像。且現有的懸掛式巡檢機器人攝像頭需轉動一周才能完成全面排查，若轉動速度過快則會導致拍攝圖像模糊，若轉動過慢則會降低巡檢速度，難以在保證巡檢質量的同時提升巡檢速度。

發明內容

本發明的目的在于提供一種懸掛式巡檢機器人驅動機構，設置四個攝像頭，在進行周向巡檢時，利用轉向機構驅動攝像頭轉向，每個攝像頭拍攝四份之一圓周的區域，可以在降低攝像頭轉動速度的同時，提升檢測速度，用以解決上述背景技術中存在的技術問題。

本發明技術方案一種懸掛式巡檢機器人驅動機構，包括云臺、攝像機和巡檢軌道，所述巡檢軌道上設置有齒鏈和與所述齒鏈嚙合的齒輪，所述齒輪固定一端連接有驅動電機，所述齒輪另一端固定連接有安裝板，所述安裝板上固定有升降機構，所述升降機構自由端連接有安裝盤，所述安轉盤內沿所述安裝盤周向均設有若干個轉盤和用于驅動若干個所述轉盤同時且同向轉動的轉向機構，初始狀態時所述攝像機的攝像頭朝向所述安裝盤外側。

在一個優選地實施例中，所述轉向機構包括固定在安轉盤中心位置上的中心齒輪、與中心齒輪固定的伺服電機，以及均設在中心齒輪外周且與中心齒輪嚙合的若干個周向齒輪，所述轉盤固定在周向齒輪上，且所述轉盤與所述周向齒輪一一對應。

在一個優選地實施例中，所述轉盤設置為四個，四個所述轉盤均勻分布在安裝盤外周。

在一個優選地實施例中，所述巡檢軌道頂部設置有卡槽，所述卡槽所述內滑動固定有穩固機構，所述穩固機構與安裝板固定連接。

在一個優選地實施例中，所述穩固機構包括滑動設置在卡槽內的滾輪、與滾輪固定的固定桿，以及分別固定在固定桿兩端且與安裝板固定連接的穩固帶，所述穩固帶為可彎曲的柔性帶。

在一個優選地實施例中，所述升降機構包括固定在安轉板上的連接套，設置在連接套內且與安裝板固定的升降氣缸，所述升降氣缸的氣缸推桿與安裝盤中心位置固定連接。

所述云臺與安裝盤固定連接，所述安轉盤底部設有走線孔。

本發明技術方案的有益效果是：

1.通過設置安裝盤并在安裝盤內設置設置轉盤，利用轉向機構對安裝在轉盤上的攝像機進行轉向，在轉動過程中每個攝像機拍攝四份之一圓周的區域，四個攝像機同時轉動且轉動方向相同，保證每個攝像機拍攝區域是不同的且加起來是一個完整的圓周，即使轉盤低速轉動，一個圓周范圍內的區域也可快速檢測完，拍攝圖像清晰度高且檢測速度快。

2.通過設置穩固機構對安裝板進行固定，減少安裝板在運行過程中晃動程度，從而避免攝像機晃動劇烈，進一步保證拍攝圖像的清晰度。