[發(fā)明專利]基于特定場景的車輛視覺定位系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011088251.1
• 申請日: 2020-10-13
• 公開（公告）號: CN112216142B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設計）人: 黃悅;景永年
• 申請（專利權）人: 英博超算(南京）科技有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/0968;G08G1/042;G01C21/00
• 代理公司: 北京沁優(yōu)知識產權代理有限公司 11684
• 代理人: 方仕杰

1.基于特定場景的車輛視覺定位系統(tǒng)，其特征在于：

包括：

圖像采集單元，所述圖像采集單元設置于車輛內，并用于采集場景區(qū)域的實時圖像并生產待比對圖像信息；

車輛檢測單元，所述車輛檢測單元設置于停車場的入口處，并用于檢測駛于入口所在區(qū)域的車輛情況；

定義對應于一停車場的若干場景區(qū)域，每一場景區(qū)域中對應有特定標識物，相鄰的所述特定標識物之間的距離小于第一預設距離以使圖像采集單元采集到的每一待比對圖像信息至少包括兩個不同位置的特定標識物；

場景數(shù)據(jù)庫，所述車輛視覺定位系統(tǒng)包括所述場景數(shù)據(jù)庫，所述場景數(shù)據(jù)庫配置有基準圖像信息，所述基準圖像信息中包括有特定標識物對應的特征圖區(qū)；

服務器端，連接于車輛端；所述服務器端配置有目標車位配置模塊，所述目標車位配置模塊連接于車輛檢測單元，當車輛檢測單元檢測到車輛駛入至停車場的入口處時，目標車位配置模塊對應所述車輛配置目標車位；所述目標車位配置模塊配置有車輛控制策略，所述車輛控制策略包括若干個車輛控制指令，各個車輛控制指令以目標車位為索引并控制車輛駛向目標車位；

所述服務器端還配置有特定識別模塊，所述特定識別模塊連接于圖像采集單元以及場景數(shù)據(jù)庫，所述特定識別模塊提取待比對圖像信息中的特征點并根據(jù)特征點生成特征區(qū)域，并根據(jù)特征區(qū)域從場景數(shù)據(jù)庫調取與該特征區(qū)域最接近的特定標志物，根據(jù)該特定標志物確定該特定標志物對應的基準圖像信息；

所述服務器端還配置有位姿計算模塊，所述位姿計算模塊配置有位姿計算策略，所述位姿計算策略配置有PNP位姿算法，所述位姿計算策略根據(jù)待比對圖像信息中的特定標志物，并通過PNP位姿算法求出車輛的三維位置信息和相對姿態(tài)信息，所述相對姿態(tài)信息包括車輛的俯仰角、偏航角以及滾轉角，根據(jù)車輛的相對姿態(tài)信息計算得到車輛相對于大地坐標系的位置信息與朝向信息，根據(jù)所述位置信息和朝向信息生成實際位置信息，并將實際位置信息發(fā)送至車輛端；

車輛控制指令包括若干初始位置信息以及目標位置信息，每一車輛控制指令的目標位置信息與下一車輛控制指令的初始位置信息對應；

所述車輛控制策略實時采集待比對圖像并上傳服務器，通過所述特定識別模塊確定基準圖像信息，并根據(jù)基準圖像信息通過位姿計算模塊計算得到車輛實際位置信息，并根據(jù)車輛控制指令對應的目標位置信息生成車輛執(zhí)行命令以控制車輛移動至目標位置信息對應的位置，依次執(zhí)行車輛控制指令直至車輛移動至所述的目標車位。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于特定場景的車輛視覺定位系統(tǒng)，其特征在于：所述目標車位配置模塊根據(jù)停車場的車輛停放信息、所述車輛的位置信息以及預先存儲的停車場的地圖信息給所述車輛配置目標車位；所述目標車位配置模塊配置有目標車位配置策略，所述目標車位配置策略配置有目標車位配置步驟；

目標車位配置步驟一：所述目標車位配置策略計算出每個空車位和所述車輛的位置信息之間的距離，將距離最短的空車位預配置給所述車輛；

目標車位配置步驟二：所述目標車位配置策略根據(jù)所述停車場的地圖信息計算出所述車輛到達給其分配的空車位之間的停車行駛路線；

目標車位配置步驟三：所述目標車位配置策略將停車行駛路線發(fā)送至各個車輛控制指令，車輛控制指令控制車輛駛向目標車位。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于特定場景的車輛視覺定位系統(tǒng)，其特征在于：還包括車身數(shù)據(jù)獲取單元，所述車身數(shù)據(jù)獲取單元設置于車輛內并連接于服務器端，所述車身數(shù)據(jù)獲取單元用于獲取車輛在當前場景區(qū)域內的車輛與特定標志物的相對距離、車輛行程距離以及車輪轉矩。

4.根據(jù)權利要求3所述的基于特定場景的車輛視覺定位系統(tǒng)，其特征在于：所述PNP位姿算法配置有預設權重參數(shù)，所述預設權重參數(shù)根據(jù)車輛在當前場景區(qū)域內的車輛與特定標志物的相對距離、車輛行程距離以及車輪轉矩和待比對圖像信息中的特定標志物所占像素建立權重關系得到預設權重參數(shù)。