[發(fā)明專(zhuān)利]速度采集時(shí)刻的獲取方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011087448.3
• 申請(qǐng)日: 2020-10-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112379116A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫向明;肖樂(lè)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 星火科技技術(shù)（深圳）有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01P3/36
• 分類(lèi)號(hào): G01P3/36
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 趙愛(ài)蓉

本發(fā)明提供一種速度采集時(shí)刻的獲取方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及裝置，首先通過(guò)發(fā)送時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求至測(cè)速模塊，測(cè)速模塊反饋請(qǐng)求響應(yīng)信息，其次獲取請(qǐng)求響應(yīng)信息，并記錄信息接收時(shí)刻，接下來(lái)根據(jù)時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求確定的信息發(fā)送時(shí)刻、根據(jù)請(qǐng)求響應(yīng)信息確定的信息反饋時(shí)刻和信息接收時(shí)刻確定傳輸時(shí)間差，最后根據(jù)接收到速度數(shù)據(jù)的時(shí)刻和傳輸時(shí)間差得到速度采集的精確時(shí)刻。本發(fā)明通過(guò)發(fā)送時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求的信息發(fā)送時(shí)刻和測(cè)速模塊反饋請(qǐng)求響應(yīng)信息的信息反饋時(shí)刻以及接收請(qǐng)求響應(yīng)信息的信息接收時(shí)刻確定傳輸時(shí)間差，進(jìn)而便捷、準(zhǔn)確的確定速度采集時(shí)刻。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及速度采集技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種速度采集時(shí)刻的獲取方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及裝置。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛車(chē)輛又稱(chēng)無(wú)人駕駛車(chē)輛、電腦駕駛車(chē)輛、或輪式移動(dòng)機(jī)器人，是一種通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的智能車(chē)輛。隨著自動(dòng)駕駛車(chē)輛的普及，自動(dòng)駕駛車(chē)輛可作為出租車(chē)或公共交通工具使用，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)也越來(lái)越智能化。

現(xiàn)有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的速度測(cè)量通常無(wú)法明確獲取速度測(cè)量的精確時(shí)刻或者速度測(cè)量的延遲，這給自動(dòng)駕駛的局部路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制算法提出了極高的要求，顯著增加了整個(gè)系統(tǒng)的成本。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種速度采集時(shí)刻的獲取方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及裝置，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法明確獲取速度測(cè)量的精確時(shí)刻或者速度測(cè)量的延遲的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種速度采集時(shí)刻的獲取方法，所述速度采集時(shí)刻的獲取方法包括以下步驟：

發(fā)送時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求至測(cè)速模塊，以使所述測(cè)速模塊在接收到所述時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求時(shí)反饋請(qǐng)求響應(yīng)信息；

獲取所述請(qǐng)求響應(yīng)信息，并記錄接收所述請(qǐng)求響應(yīng)信息時(shí)的信息接收時(shí)刻；

根據(jù)所述時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求、所述請(qǐng)求響應(yīng)信息和所述信息接收時(shí)刻，確定傳輸時(shí)間差；

在接收到所述測(cè)速模塊采集的速度測(cè)量數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)所述傳輸時(shí)間差和所述速度測(cè)量數(shù)據(jù)確定所述速度測(cè)量數(shù)據(jù)的采集時(shí)間。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求、所述請(qǐng)求響應(yīng)信息和所述信息接收時(shí)刻，確定傳輸時(shí)間差的步驟包括：

根據(jù)所述時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求，確定信息發(fā)送時(shí)刻；

根據(jù)所述請(qǐng)求響應(yīng)信息，確定信息反饋時(shí)刻；

根據(jù)所述信息發(fā)送時(shí)刻、所述信息反饋時(shí)刻和所述信息接收時(shí)刻，確定傳輸時(shí)間差。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述信息發(fā)送時(shí)刻、所述信息反饋時(shí)刻和所述信息接收時(shí)刻，確定傳輸時(shí)間差的步驟包括：

根據(jù)所述信息發(fā)送時(shí)刻和所述信息反饋時(shí)刻獲得第一傳輸時(shí)間差；

根據(jù)所述信息反饋時(shí)刻和所述信息接收時(shí)刻獲得第二傳輸時(shí)間差；

計(jì)算所述第一傳輸時(shí)間差和所述第二傳輸時(shí)間差的平均值，并將所述平均值作為傳輸時(shí)間差。

優(yōu)選的，所述發(fā)送時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求至測(cè)速模塊，以使所述測(cè)速模塊在接收到所述時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求時(shí)反饋請(qǐng)求響應(yīng)信息的步驟包括：

獲取時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求的可用請(qǐng)求傳輸方式；

根據(jù)所述可用請(qǐng)求傳輸方式將所述時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求發(fā)送至測(cè)速模塊，以使所述測(cè)速模塊在接收到所述時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求時(shí)反饋請(qǐng)求響應(yīng)信息。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述可用請(qǐng)求傳輸方式將所述時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求發(fā)送至測(cè)速模塊，以使所述測(cè)速模塊在接收到所述時(shí)間戳對(duì)齊請(qǐng)求時(shí)反饋請(qǐng)求響應(yīng)信息的步驟包括：