[發明專利]基于FPGA的點云特征匹配方法、系統和路徑規劃系統在審
| 申請號： | 202011086902.3 | 申請日： | 2020-10-12 |
| 公開（公告）號： | CN112182042A | 公開（公告）日： | 2021-01-05 |
| 發明（設計）人： | 李江輝;駱兵;陳誠知;張磊;卜凱 | 申請（專利權）人： | 上海揚靈能源科技有限公司 |
| 主分類號： | G06F16/2455 | 分類號： | G06F16/2455;G06F16/29;G06K9/46;G06K9/62;G06T1/20;G06T1/60 |
| 代理公司： | 上海段和段律師事務所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭國中 |
| 地址： | 200333 上海市普*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 fpga 特征 匹配 方法 系統 路徑 規劃系統 | ||
1.一種基于FPGA的點云特征匹配系統，其特征在于，包括：處理系統部分和可編程邏輯部分；
所述處理系統部分進行周期性點云數據采集，采集的點云數據寫入存儲器的指定地址空間中，并通過寄存器通道與所述可編程邏輯部分進行通信，所述可編程邏輯部分從所述指定地址空間中按幀獲取點云數據，進行邏輯處理。
2.根據權利要求1所述的基于FPGA的點云特征匹配系統，其特征在于，所述可編程邏輯部分包括：
第一功能模塊：從所述存儲器中加載一幀點云數據，進行特征提取處理得到特征點，并將特征點寫入所述存儲器；
第二功能模塊：從所述存儲器中加載上一幀點云數據進行緩存管理，與所述第一功能模塊得到的特征點進行逐一匹配計算和結果輸出，輸出的結果包括所述特征點的多個最鄰近特征點，將所述結果進行緩存，同時啟動突發將結果寫回所述存儲器中；
第三功能模塊：從所述存儲器中加載特征點進行緩存管理，與所述第一功能模塊得到的特征點進行逐一匹配計算和結果輸出，輸出的結果包括所述特征點的多個最鄰近特征點，將所述結果進行緩存，同時啟動突發將結果寫回所述存儲器中。
3.根據權利要求1所述的基于FPGA的點云特征匹配系統，其特征在于，所述處理系統部分包括：
獲取當前幀的特征點和2幀多個最鄰近特征點的數據，進行構建線、面，求點到線、面的距離，對距離項進行最優化求解。
4.根據權利要求1所述的基于FPGA的點云特征匹配系統，其特征在于，所述存儲器包括DDR。
5.一種基于FPGA的點云特征匹配方法，其特征在于，包括：處理系統部分和可編程邏輯部分；
所述處理系統部分進行周期性點云數據采集，采集的點云數據寫入存儲器的指定地址空間中，并通過寄存器通道與所述可編程邏輯部分進行通信，所述可編程邏輯部分從所述指定地址空間中按幀獲取點云數據，進行邏輯處理。
6.根據權利要求5所述的基于FPGA的點云特征匹配方法，其特征在于，所述可編程邏輯部分包括：
從所述存儲器中加載一幀點云數據，進行特征提取處理得到特征點，并將特征點寫入所述存儲器；
從所述存儲器中加載上一幀點云數據進行緩存管理，與所述第一功能模塊得到的特征點進行逐一匹配計算和結果輸出，輸出的結果包括所述特征點的多個最鄰近特征點，將所述結果進行緩存，同時啟動突發將結果寫回所述存儲器中；
從所述存儲器中加載特征點進行緩存管理，與所述第一功能模塊得到的特征點進行逐一匹配計算和結果輸出，輸出的結果包括所述特征點的多個最鄰近特征點，將所述結果進行緩存，同時啟動突發將結果寫回所述存儲器中。
7.根據權利要求5所述的基于FPGA的點云特征匹配方法，其特征在于，所述處理系統部分包括：
獲取當前幀的特征點和2幀多個最鄰近特征點的數據，進行構建線、面，求點到線、面的距離，對距離項進行最優化求解。
8.根據權利要求5所述的基于FPGA的點云特征匹配方法，其特征在于，所述存儲器包括DDR。
9.一種路徑規劃系統，其特征在于，包括權利要求1至4任一項所述的基于FPGA的點云特征匹配系統。
10.根據權利要求9所述的路徑規劃系統，其特征在于，所述點云數據包括靜態hmap地圖文件。
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