[發(fā)明專利]一種多電機(jī)總量協(xié)同有限時(shí)間抗飽和控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011086853.3
• 申請(qǐng)日: 2020-10-12
• 公開（公告）號(hào): CN112398369B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張昌凡;張乾;何靜;劉建華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): H02P6/04
• 分類號(hào): H02P6/04
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 楊千尋;馮振寧

1.一種多電機(jī)總量協(xié)同有限時(shí)間抗飽和控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、依據(jù)總量一致的理論以及永磁同步電機(jī)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的方程，推導(dǎo)出電機(jī)的狀態(tài)方程為：

其中：，d_2j＝-Δa_1jx_1j-Δa_2jx_2j+Δb_ju_qj+f_j(t)；

S2、根據(jù)S1中所述電機(jī)狀態(tài)方程的參數(shù)，設(shè)計(jì)有限時(shí)間收斂的輔助抗飽和系統(tǒng)為：

其中，x_aj為輔助狀態(tài)，A_aj為待設(shè)計(jì)的正常數(shù)，滿足τ是一個(gè)小的正常數(shù)，Δu_qj＝u_qj-v_qj，常數(shù)k₄＞0；

S3、根據(jù)S1中電機(jī)狀態(tài)方程和總量一致理論，構(gòu)造了誤差動(dòng)力學(xué)方程為：

S4、根據(jù)S2中有限時(shí)間收斂的輔助抗飽和系統(tǒng)和S3中誤差動(dòng)力學(xué)方程，設(shè)計(jì)總量協(xié)同有限時(shí)間控制器，并簡(jiǎn)化了加冪積分參數(shù)，總量協(xié)同有限時(shí)間控制器為：

其中，抗飽和系數(shù)c_2j＞0，滑模參數(shù)加冪積分參數(shù)簡(jiǎn)化為α₁＞0，α₂＞0；

S5、根據(jù)加冪積分技術(shù)和有限時(shí)間李雅普諾夫穩(wěn)定定理完成總量協(xié)同有限時(shí)間控制器的穩(wěn)定性證明并且求得有限時(shí)間上界。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多電機(jī)總量協(xié)同有限時(shí)間抗飽和控制方法，其特征在于，在步驟S5中求得的時(shí)間上界為：

t_s≤2q/[k₈(q-1)]·V(x₀)^(q-1)/(2q)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多電機(jī)總量協(xié)同有限時(shí)間抗飽和控制方法，其特征在于，在步驟S1中永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型為隱極式永磁同步電機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多電機(jī)總量協(xié)同有限時(shí)間抗飽和控制方法，其特征在于，隱極式永磁同步電機(jī)初始轉(zhuǎn)矩值設(shè)置為0.25，控制輸入飽和設(shè)置為+220—-220。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多電機(jī)總量協(xié)同有限時(shí)間抗飽和控制方法，其特征在于，在步驟S5中采用有限時(shí)間李雅普諾夫穩(wěn)定定理完成總量協(xié)同有限時(shí)間抗飽和控制器的穩(wěn)定性證明。