[發明專利]一種無人駕駛清掃車電機自保護的控制方法

在審

• 申請號: 202011086775.7
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN114421850A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 劉汝濤;趙學峰;劉淵;霍舒豪;張德兆;王肖;李曉飛;張放
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: H02P29/02
• 分類號: H02P29/02;H02P29/024;H02P29/032;H02H7/085
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種無人駕駛清掃車電機自保護的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

無人駕駛清掃車的處理器接收外部輸入的清掃指令，根據所述清掃指令向清掃刷的電機預驅芯片發送驅動信號，并生成電流采集指令，發送給電流采集單元；

所述電機預驅芯片根據所述驅動信號驅動清掃刷電機運轉；

所述電流采集單元根據所述電流采集指令，對清掃刷電機進行實時電流采集得到采樣電流信號，輸出給電流峰值保護單元；

所述電流峰值保護單元根據預置電流峰值閾值對所述采樣電流信號進行峰值判定，確定所述采樣電流信號的電流值是否超出預置電流峰值閾值；

當所述電流值小于所述預設電流峰值閾值時，將所述采樣電流信號輸出給所述電流積分單元；

所述電流積分單元根據預置采樣時間對所述采樣電流信號的電流值進行積分運算，得到電流積分值；

所述電流積分單元根據預置電流積分閾值對所述電流積分值進行電流積分判定，確定所述電流積分值是否超出預置電流積分閾值；

當所述電流積分值達到或超過所述預設電流積分閾值時，所述處理器生成清掃刷電機關閉指令，發送給所述電機預驅芯片；

所述電機預驅芯片根據所述清掃刷電機關閉指令關閉清掃刷電機。

2.根據權利要求1所述無人駕駛清掃車電機自保護的控制方法，其特征在于，所述電流峰值保護單元根據預置電流峰值閾值對所述采樣電流信號進行峰值判定，確定所述采樣電流信號的電流值是否超出預置電流峰值閾值還包括：

當所述電流值大于等于所述預設電流峰值閾值時，所述電流峰值保護單元生成電流峰值保護指令，并輸出給所述電機預驅芯片；

所述電機預驅芯片根據所述電流峰值保護指令關斷清掃刷電機的供電輸入。

3.根據權利要求2所述無人駕駛清掃車電機自保護的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述電流峰值保護單元將所述電流峰值保護指令發送給所述處理器；

所述處理器根據所述電流峰值保護指令，停止發送驅動信號給所述電機預驅芯片。

4.根據權利要求1所述無人駕駛清掃車電機自保護的控制方法，其特征在于，當所述處理器確定所述電流積分值是否超出預置電流積分閾值之后，所述方法還包括：

所述處理器更新當前的故障信息次數；

所述處理器判斷更新后的故障信息次數是否達到所述預設故障次數；

當所述更新后的故障信息次數達到所述預設故障次數時，所述處理器停止向所述電機預驅芯片發送所述驅動信號，并生成停止采樣指令發送給電流采集單元；

所述電流采集單元根據所述停止采樣指令停止電流采集。

5.根據權利要求4所述無人駕駛清掃車電機自保護的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述電流峰值保護單元將所述電流峰值保護指令發送給所述處理器；

所述處理器根據所述電流峰值保護指令，將當前故障信息次數更新為所述預設故障次數。

6.根據權利要求1所述無人駕駛清掃車電機自保護的控制方法，其特征在于，在所述電機預驅芯片根據所述驅動信號驅動清掃刷電機運轉之前，所述方法還包括：

所述電機預驅芯片根據所述驅動信號，生成故障查詢指令發送給所述處理器；

所述處理器根據所述故障查詢指令，并將故障信息次數發送給電機預驅芯片；

所述電機預驅芯片判斷故障信息次數是否等于0；

當故障信息次數等于0時，所述電機預驅芯片根據所述驅動信號驅動清掃刷電機運轉。

7.根據權利要求1所述無人駕駛清掃車電機自保護的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

電流采集單元和清掃刷電機與包含金屬氧化物半導體MOS晶體管的短路保護電路連接，當通過MOS管的電流使MOS管的電壓達到預設電壓峰值閾值時，MOS管短路，斷開清掃刷電機的供電輸入。