[發(fā)明專利]道路狀況檢測和地圖數(shù)據(jù)更新方法、裝置、系統(tǒng)及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011086453.2
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112417953B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳克凡
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/774;G06K9/62;G06F16/23;G06F16/29;G06N3/04;G06N3/08;G01C21/32;G01C21/28;G01C21/20
• 代理公司: 北京市立方律師事務(wù)所 11330
• 代理人: 張筱寧

1.一種道路狀況檢測方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車輛周圍的車輛道路場景圖像，將所述場景圖像輸入到預(yù)先訓(xùn)練得到的車輛檢測模型得到所述場景圖像的車輛信息，所述車輛信息包括所述場景圖像中的周邊車輛的車輛數(shù)量以及至少一個所述周邊車輛的位置信息，所述周邊車輛是指存在于所述場景圖像上的、且與所述目標(biāo)車輛同方向行駛的其余車輛；

其中，所述車輛檢測模型包括特征提取層和檢測層，所述檢測層是通過降低所述車輛檢測模型的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的下采樣倍數(shù)、移除預(yù)設(shè)卷積層之后、后接于降低下采樣參數(shù)和移除后的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)之后的卷積層；

基于所述場景圖像及所述場景圖像對應(yīng)的車輛信息確定周邊車輛與目標(biāo)車輛之間的行駛參數(shù)，所述行駛參數(shù)包括周邊車輛或目標(biāo)車輛的行駛距離以及行駛速度、周邊車輛與目標(biāo)車輛之間的距離、行駛時間、周邊車輛與目標(biāo)車輛在單位時間內(nèi)的距離變化量；所述周邊車輛的行駛速度是通過單位時間內(nèi)周邊車輛與目標(biāo)車輛之間的距離變化量和時間間隔的比值，確定目標(biāo)車輛和周邊車輛之間的行駛速度變化量，并基于行駛速度變化量和目標(biāo)車輛的行駛速度計算得到的；

根據(jù)所述車輛信息和所述行駛參數(shù)確定目標(biāo)車輛所在的車輛道路的擁堵狀況；

其中，所述根據(jù)所述車輛信息和所述行駛參數(shù)確定目標(biāo)車輛所在的車輛道路的擁堵狀況，包括：

確定至少一個所述周邊車輛的行駛速度所處于的速度區(qū)間，統(tǒng)計周邊車輛中位于同一速度區(qū)間的車輛數(shù)量，將車輛數(shù)量符合預(yù)設(shè)條件的速度區(qū)間對應(yīng)的擁堵等級，作為所述目標(biāo)車輛所在的車輛道路的擁堵等級；

將所述目標(biāo)車輛的行駛速度或周邊車輛的平均行駛速度所處于的速度區(qū)間所對應(yīng)的擁堵等級，確定所述目標(biāo)車輛所在的車輛道路的擁堵等級；

根據(jù)所述目標(biāo)車輛的周邊車輛的數(shù)量所處的數(shù)量區(qū)間，確定所述目標(biāo)車輛所在的車輛道路的擁堵等級；

根據(jù)所述目標(biāo)車輛與周邊車輛之間的距離變化量所處的距離變化量區(qū)間，確定所述目標(biāo)車輛所在的車輛道路的擁堵等級；

根據(jù)所述目標(biāo)車輛與周邊車輛之間的距離變化量的變化率所處的變化率區(qū)間，確定所述目標(biāo)車輛所在的車輛道路的擁堵等級。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路狀況檢測方法，其特征在于，所述將所述場景圖像輸入到預(yù)先訓(xùn)練得到的車輛檢測模型得到所述場景圖像的車輛信息的步驟包括：

將所述場景圖像輸入到預(yù)先訓(xùn)練得到車輛檢測模型中，通過所述車輛檢測模型對所述場景圖像進行識別，得到所述場景圖像中的周邊車輛的車輛數(shù)量以及至少一個所述周邊車輛的位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的道路狀況檢測方法，其特征在于，所述基于所述場景圖像及所述場景圖像對應(yīng)的車輛信息確定周邊車輛與目標(biāo)車輛之間的行駛參數(shù)的步驟包括：

基于至少一個所述周邊車輛的位置信息，確定至少一個所述周邊車輛在所述場景圖像上對應(yīng)的車輛高度；其中，所述車輛高度為所述場景圖像上的周邊車輛的接地點相對所述場景圖像的圖像中心像素點的垂直高度；

根據(jù)攝像設(shè)備拍攝所述場景圖像時所用的相機焦距、安裝高度、至少一個所述車輛高度以及所述場景圖像的單位像素物理尺寸確定所述目標(biāo)車輛與至少一個所述周邊車輛之間的距離；

根據(jù)所述攝像設(shè)備的拍攝幀率、所述目標(biāo)車輛與至少一個所述周邊車輛之間的距離，確定所述目標(biāo)車輛與至少一個所述周邊車輛在單位時間內(nèi)的距離變化量；

根據(jù)所述單位時間內(nèi)的距離變化量以及目標(biāo)車輛行駛速度，計算得到至少一個所述周邊車輛的行駛速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的道路狀況檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛信息和所述行駛參數(shù)確定所述目標(biāo)車輛所在的車輛道路的擁堵狀況的步驟包括：

若行駛速度小于預(yù)設(shè)速度閾值的周邊車輛的車輛數(shù)量大于第一預(yù)設(shè)數(shù)量閾值，則確定所述目標(biāo)車輛所在的車輛道路的發(fā)生擁堵。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的道路狀況檢測方法，其特征在于，所述確定所述目標(biāo)車輛所在的車輛道路的發(fā)生擁堵的步驟包括：

確定至少一個所述周邊車輛的行駛速度所處于的速度區(qū)間，并統(tǒng)計所述周邊車輛中位于同一所述速度區(qū)間的車輛數(shù)量；

基于預(yù)先設(shè)置的速度區(qū)間與擁堵等級之間的對應(yīng)關(guān)系，查詢所述速度區(qū)間對應(yīng)的擁堵等級，將所述車輛數(shù)量符合預(yù)設(shè)條件的速度區(qū)間對應(yīng)的擁堵等級作為所述目標(biāo)車輛所在的車輛道路的擁堵等級。