[發明專利]一種半自磨機的功率和軸壓控制方法在審
| 申請號： | 202011085958.7 | 申請日： | 2020-10-12 |
| 公開（公告）號： | CN112169928A | 公開（公告）日： | 2021-01-05 |
| 發明（設計）人： | 張春明;關長亮;蔡國良 | 申請（專利權）人： | 中國人民武裝警察部隊工程大學 |
| 主分類號： | B02C17/18 | 分類號： | B02C17/18;B02C25/00 |
| 代理公司： | 青島潤集專利代理事務所(普通合伙) 37327 | 代理人： | 趙以芳 |
| 地址： | 719000 陜西*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 功率 控制 方法 | ||
1.一種半自磨機的功率和軸壓控制方法，基于半自磨機的功率和軸壓控制系統進行，其特征在于，包括以下步驟，
對半自磨機的功率和軸壓值進行設定，半自磨機的功率和軸壓設定值與反饋值經過PID控制器處理后輸出U1、U2、U3三路控制信號，U1控制信號輸入給礦機，U2控制信號輸入給礦水閥，U3控制信號輸入加球機；
經過調節后的半自磨機的給入量發生變化，軸壓傳感器采集的半自磨機軸壓信號與半自磨機的軸壓設定值進行比較，功率變送器采集的半自磨機功率信號與半自磨機的功率設定值進行比較，最后將偏差送入PID控制器中，重復上述步驟；
通過修改PID控制器的參數Kp，Ki以及Kd實時改變系統的動態響應，具體過程如下：
Rule 1：當系統軸壓檢測值超過系統的設定值時，先減小給水的Ki，觀察功率和軸壓變化，如果仍然持續升高減少給礦的Ki；
Rule 2：當系統在穩態過程中，軸壓出現波動現象，增加給水的Kd和給礦的Kd；
Rule 3：當系統軸壓檢測值發生震蕩時，減小給水的Kp和給礦的Kp之后觀察系統情況；
Rule 4：當系統軸壓的檢測值對加球干擾信號反應敏銳時，先減少給水的Kd和給礦的Kd；
Rule 5：當軸壓的上升時間大于軸壓上升時間的設定值時，根據功率情況增加給水的Ki和給礦的Ki；
Rule 6：如果軸壓的上升時間超出上升時間的上限值時，即軸壓的上升時間過大，增加給水的Kp和給礦的Kp；
Rule 7：當出現軸壓的上升時間變大時，先根據Rule 5調整，如果Rule 5調整不能解決，再根據Rule 6調整，即Ki調整的優先級高于Kp調整的優先級；
根據上述規則，并結合式(1)-(3)對系統的Kp，Ki以及Kd進行調整：
Ki＝Ki′+{ei,Δei}×εi (1)
Kd＝Kd′+{ei,Δei}×εd (2)
Kp＝Kp′+{ei,Δei}×εp (3)
式中，Kp，Ki以及Kd為PID控制器的控制參數，ei,Δei為系統的誤差以及誤差變化率，εi、εd以及εp為系統的修正系數。
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