[發明專利]一種激光雷達系統及其校準方法

在審

• 申請號: 202011084394.5
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN114415189A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 鄭凱;張海武;疏達;李遠
• 申請（專利權）人: 北醒（北京）光子科技有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S17/89;G01S7/497;G01S7/4861;G01S7/484;G01S7/481;G01S7/48
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1.一種激光雷達系統，其特征在于，包括：激光發射單元、掃描單元、接收單元和控制單元，所述控制單元控制所述激光發射單元發射激光，所述激光，經所述掃描單元掃描后射出，以便經目標反射后，由所述接收單元接收；其中，

所述激光發射單元，包括光源和位于所述光源的光出射路徑上的一個準直器，所述光源具有兩個以上的激光輸出通道，不同激光輸出通道輸出的激光束，均經過所述一個準直器準直后以發散的方式輸出；和/或，

所述接收單元，包括光電探測器，所述光電探測器具有兩個以上的像元，在所述兩個以上的像元的光接收路徑上設有一個匯聚透鏡，以使所述兩個以上的像元通過一個匯聚透鏡接收目標反射回的光。

2.根據權利要求1所述的激光雷達系統，其特征在于，所述光源與所述準直器連接在一起，且能夠一起轉動，以對所述激光發射單元和所述接收單元的光軸進行校準。

3.根據權利要求1或2所述的激光雷達系統，其特征在于，所述光電探測器能夠相對所述匯聚透鏡移動和/或轉動，以對所述激光發射單元和所述接收單元的光軸進行校準。

4.根據權利要求1或2所述的激光雷達系統，其特征在于，所述光電探測器與所述匯聚透鏡能夠一起移動和/或轉動，以對所述激光發射單元和所述接收單元的光軸進行校準。

5.根據權利要求1所述的激光雷達系統，其特征在于，所述光源發出的激光為脈沖激光；

所述兩個以上的激光輸出通道的出口，在垂直方向上線性排列。

6.根據權利要求5所述的激光雷達系統，其特征在于，所述準直器輸出的不同光束之間在垂直方向上具有光束夾角；所述掃描單元在垂直方向上的掃描夾角，小于所述光束夾角中最小的夾角。

7.根據權利要求6所述的激光雷達系統，其特征在于，所述掃描單元在垂直方向上的掃描夾角可調。

8.根據權利要求1所述的激光雷達系統，其特征在于，所述像元的數量與所述激光輸出通道的數量相同，所述兩個以上的像元與所述兩個以上的激光輸出通道一一對應。

9.一種用于權利要求1至8任一項所述的激光雷達系統的校準方法，其特征在于，包括：

將所述光源連同所述準直器一起轉動，調整所述準直器輸出的光束入射到所述掃描單元上的位置；和/或，

調整所述兩個以上的像元相對所述匯聚透鏡的位置，或將所述兩個以上的像元與所述匯聚透鏡一起轉動或移動，以使經所述掃描單元掃描后射出的光束，經目標反射后，由所述接收單元準確接收。

10.根據權利要求9所述的校準方法，其特征在于，所述準直器輸出的不同光束之間在垂直方向上具有光束夾角；

所述校準方法還包括：調整所述掃描單元在垂直方向上的掃描夾角，以使所述掃描夾角小于所述光束夾角中最小的夾角。