[發明專利]一種處理車道線的方法及系統

在審

• 申請號: 202011083979.5
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112215144A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 張躍龍;戴平生;石松坤;倪紅波;楊金波;張磊
• 申請（專利權）人: 北京四維智聯科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳志海

本發明提供了一種處理車道線的方法及系統，該方法為：對實時采集得到的路況圖像進行預處理，得到包含有效區域的感興趣區域；確定有效區域的初始二值圖，并對初始二值圖中的連通域進行過濾得到最終二值圖；對感興趣區域進行柵格劃分處理，得到多個柵格；根據最終二值圖的連通域的輪廓信息，確定最終二值圖中每一連通域所屬的柵格；遍歷所有柵格，確定包含輪廓信息的有效柵格；利用有效柵格對應的輪廓信息，確定車道線輪廓信息；通過車道線輪廓信息擬合得到車道線和車道線參數方程。不需要頻繁標定相機，并通過提取二值圖和柵格劃分的方式檢測所采集的路況圖像中的車道線信息，提高檢測車道線的效率和準確率。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，具體涉及一種處理車道線的方法及系統。

背景技術

隨著科學技術的發展，高級輔助駕駛、自動駕駛和增強現實技術(AugmentedReality，AR)導航等技術成為智能駕駛領域中的熱門話題，車道線的檢測在前述技術的應用中發揮著重要作用。

目前檢測車道線的方式為：基于特征或先驗模型的傳統車道線檢測方法，通過標定相機后將采集的圖像進行逆透視變換處理成鳥瞰圖，再利用Hough變換建立直線模型或基于貝塞爾曲線模型進行車道線的檢測。但是，前述檢測車道線的方式需要頻繁標定相機，檢測車道線時需要花費大量的時間和占用較多的處理內存，檢測車道線的效率低下。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種處理車道線的方法及系統，以解決現有檢測車道線的方式存在的檢測車道線的效率低等問題。

為實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

本發明實施例第一方面公開一種處理車道線的方法，所述方法包括：

對實時采集得到的路況圖像進行預處理，得到包含有效區域的感興趣區域，所述感興趣區域包括近端區域、較遠端區域和最遠端區域，所述有效區域包括近端有效區域、較遠端有效區域和最遠端有效區域；

確定所述有效區域的初始二值圖，并對所述初始二值圖中的連通域進行過濾得到最終二值圖；

對所述感興趣區域進行柵格劃分處理，得到多個柵格；

根據所述最終二值圖的連通域的輪廓信息，確定所述最終二值圖中每一連通域所屬的所述柵格，其中，每個所述柵格只保留一個所述最終二值圖中的連通域的輪廓信息；

遍歷所有所述柵格，確定包含所述輪廓信息的有效柵格；

利用所述有效柵格對應的所述輪廓信息，確定車道線輪廓信息，所述車道線輪廓信息至少包括車道線輪廓點、車道線起點和車道線終點；

通過所述車道線輪廓信息擬合得到車道線和車道線參數方程。

優選的，所述確定所述有效區域的初始二值圖，并對所述初始二值圖中的連通域進行過濾得到最終二值圖，包括：

利用預設的二值圖轉換函數，將所述有效區域轉換為初始二值圖；

確定所述初始二值圖的連通域的輪廓信息；

根據所述有效區域的高度信息和所述輪廓信息，過濾所述初始二值圖中面積小于面積閾值的連通域，得到最終二值圖。

優選的，所述根據所述最終二值圖的連通域的輪廓信息，確定所述最終二值圖中每一連通域所屬的所述柵格，包括：

提取所述最終二值圖中每一連通域的輪廓，并計算所述最終二值圖中每一連通域的輪廓對應的外接矩形；

針對所述最終二值圖中每一連通域，利用所述連通域對應的外接矩形，確定所述連通域的輪廓信息，所述輪廓信息至少包括外接矩形的寬度、高度、質心坐標、旋轉角度和頂點坐標；