[發明專利]點云的提取方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011083755.4
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112329789B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 王鐘緒;徐逢亮;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G06V10/40
• 分類號: G06V10/40;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 關志琨

1.一種點云的提取方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取點云地圖中目標對象的初始點云；

三維網格化所述點云地圖，獲取包含有所述初始點云的多個有效網格；

根據所述初始點云在各有效網格中的位置分布，將表征所述各有效網格中點云集中分布的位置點作為所述各有效網格對應的網格點；

從所述各有效網格對應的網格點中確定作為擬合中心的多個目標網格點；基于各目標網格點以及與所述各目標網格點相鄰的網格點，擬合得到以各目標網格點為中心的多個擬合平面；根據各擬合平面之間的交線形成的多邊形網絡，得到由所述多邊形網絡構成的擬合面；

基于所述初始點云與所述擬合面之間的距離，從所述初始點云中提取所述目標對象的點云。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取點云地圖中目標對象的初始點云，包括：

獲取所述點云地圖中的原始點云；

根據所述原始點云對應的位姿信息，確定所述點云地圖中的所述目標對象；

根據所述原始點云與所述目標對象之間的距離，從所述原始點云中獲取所述初始點云。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述三維網格化所述點云地圖，獲取包含有所述初始點云的多個有效網格，包括：

三維網格化所述點云地圖，得到多個網格；

將包含大于或者等于預設數量的初始點云的網格作為所述有效網格。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始點云在各有效網格中的位置分布，將表征所述各有效網格中點云集中分布的位置點作為所述各有效網格對應的網格點，包括：

根據所述初始點云在所述有效網格中的位置分布，確定所述有效網格中所包含的各初始點云對應的位置權重；

根據所述位置權重以及所述有效網格中所包含的各初始點云的位置坐標，確定所述表征所述各有效網格中點云集中分布的位置點，得到所述網格點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述各有效網格對應的網格點中確定作為擬合中心的多個目標網格點，包括：

將所述各有效網格對應的網格點進行聚類，得到歸屬于不同類別的網格點集；

將各類別的網格點集中包含有數量大于預設數量閾值的網格點的網格點集作為目標對象類網格點集；

從所述目標對象類網格點集中確定所述多個目標網格點。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始點云與所述擬合面之間的距離，從所述初始點云中提取所述目標對象的點云，包括：

形成以所述擬合面為區域中心且具有預設展寬的取點區域；

若所述初始點云與所述擬合面之間的距離表征所述初始點云位于所述取點區域內，則將位于所述取點區域內的所述初始點云作為所述目標對象的點云。

7.一種點云的提取裝置，其特征在于，包括：

初始點云獲取模塊，用于獲取點云地圖中目標對象的初始點云；

有效網格獲取模塊，用于三維網格化所述點云地圖，獲取包含有所述初始點云的多個有效網格；

網格點確定模塊，用于根據所述初始點云在各有效網格中的位置分布，將表征所述各有效網格中點云集中分布的位置點作為所述各有效網格對應的網格點；

擬合面確定模塊，用于從所述各有效網格對應的網格點中確定作為擬合中心的多個目標網格點；基于各目標網格點以及與所述各目標網格點相鄰的網格點，擬合得到以各目標網格點為中心的多個擬合平面；根據各擬合平面之間的交線形成的多邊形網絡，得到由所述多邊形網絡構成的擬合面；

目標點云提取模塊，用于基于所述初始點云與所述擬合面之間的距離，從所述初始點云中提取所述目標對象的點云。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述擬合面確定模塊，用于將所述各有效網格對應的網格點進行聚類，得到歸屬于不同類別的網格點集；將各類別的網格點集中包含有數量大于預設數量閾值的網格點的網格點集作為目標對象類網格點集；從所述目標對象類網格點集中確定所述多個目標網格點。